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公开(公告)号：CN112313047B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201980042293.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明具备第1控制装置、第2控制装置、用于在第1控制装置与第2控制装置之间进行数据通信的通信装置、第1机器人臂、第2机器人臂、第3机器人臂、第1工具、第2工具、以及第3工具，第1控制部不经由通信装置而从作为其前段部的第1运算部输入作为该第1运算部的输出数据的第1位置数据，第2运算部、第2控制部、第3运算部以及第3控制部分别不经由通信装置而从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所属的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据，或者经由通信装置从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所不属于的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据。
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公开(公告)号：CN112313047A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201980042293.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明具备第1控制装置、第2控制装置、用于在第1控制装置与第2控制装置之间进行数据通信的通信装置、第1机器人臂、第2机器人臂、第3机器人臂、第1工具、第2工具、以及第3工具，第1控制部不经由通信装置而从作为其前段部的第1运算部输入作为该第1运算部的输出数据的第1位置数据，第2运算部、第2控制部、第3运算部以及第3控制部分别不经由通信装置而从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所属的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据，或者经由通信装置从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所不属于的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据。
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