公开(公告)号：CN112313047A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201980042293.0

申请日：2019-06-20

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大髭充 ,  藤江将裕

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明具备第1控制装置、第2控制装置、用于在第1控制装置与第2控制装置之间进行数据通信的通信装置、第1机器人臂、第2机器人臂、第3机器人臂、第1工具、第2工具、以及第3工具，第1控制部不经由通信装置而从作为其前段部的第1运算部输入作为该第1运算部的输出数据的第1位置数据，第2运算部、第2控制部、第3运算部以及第3控制部分别不经由通信装置而从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所属的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据，或者经由通信装置从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所不属于的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据。

公开(公告)号：CN116802027A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202280010043.0

申请日：2022-01-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大髭充 ,  向井启祐

IPC: B25J19/06

Abstract: 本双臂机器人系统(100)具备控制部(50)，所述控制部(50)根据以至少包含手部(14、24)、水平连杆部(11、12、21、22)及躯体部(30)中的手部(14、24)的多个部位作为干涉判断对象部而生成的三维模型彼此是否重叠，判断干涉判断对象部彼此是否相互干涉。

公开(公告)号：CN112313047B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN201980042293.0

申请日：2019-06-20

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大髭充 ,  藤江将裕

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明具备第1控制装置、第2控制装置、用于在第1控制装置与第2控制装置之间进行数据通信的通信装置、第1机器人臂、第2机器人臂、第3机器人臂、第1工具、第2工具、以及第3工具，第1控制部不经由通信装置而从作为其前段部的第1运算部输入作为该第1运算部的输出数据的第1位置数据，第2运算部、第2控制部、第3运算部以及第3控制部分别不经由通信装置而从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所属的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据，或者经由通信装置从属于第1控制装置与第2控制装置中的各自所不属于的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据。

公开(公告)号：CN107107349B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201480084358.5

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  宫崎利彦 ,  大髭充 ,  小林礼贵

IPC: B25J19/06

Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。

公开(公告)号：CN107107349A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480084358.5

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  宫崎利彦 ,  大髭充 ,  小林礼贵

IPC: B25J19/06

CPC classification number: G05B19/4061 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/42288

Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。