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公开(公告)号：CN110545952A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201880026288.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：至少一个机器人，对多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，将在孔中插通有定位销的工件定位至由机器人对第1作业部位进行作业的第1位置；以及控制装置，控制多个定位器的动作，控制装置控制多个定位器，以便在机器人对第1作业部位的作业完成后，维持定位销插被通于孔的状态不变，将工件的位置从第1位置向由机器人对第2作业部位进行作业的第2位置变更。
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公开(公告)号：CN113226637A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980086091.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
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公开(公告)号：CN113226637B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201980086091.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
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公开(公告)号：CN113165191A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980080966.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 冷却装置具备制冷剂循环流路、以及在制冷剂循环流路中对制冷剂进行压送的泵。多关节机器人的发热部包括末端执行器的发热部，制冷剂循环流路的一部分形成为进行末端执行器的发热部与制冷剂的热交换的第一热交换部，制冷剂循环流路的另一部分形成为散热器。散热器为无源散热器，在露出状态下安装于臂的表面中、由于臂的关节被驱动而在空间中移动的部分。
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公开(公告)号：CN110545952B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201880026288.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：至少一个机器人，对多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，将在孔中插通有定位销的工件定位至由机器人对第1作业部位进行作业的第1位置；以及控制装置，控制多个定位器的动作，控制装置控制多个定位器，以便在机器人对第1作业部位的作业完成后，维持定位销插被通于孔的状态不变，将工件的位置从第1位置向由机器人对第2作业部位进行作业的第2位置变更。
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