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发明公开
手腕装置以及机器人审中-实审

公开(公告)号：CN115551684A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202180033503.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 , 工藤仁

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种手腕装置。该手腕装置包括第一要素(5)、第二要素(6)、第五马达(M5)、第六马达(M6)、第五传递机构(T5)和第六传递机构(T6)，所述第一要素(5)可围绕第五轴(L5)旋转地连接在臂(2)，所述第二要素(6)可围绕第六轴(L6)旋转地连接在第一要素(5)，所述第五马达(M5)旋转驱动第一要素(5)，所述第六马达(M6)旋转驱动第二要素(6)，所述第五传递机构(T5)将第五马达(M5)的驱动力传递给第一要素(5)，所述第六传递机构(T6)将第六马达(M6)的驱动力传递给第二要素(6)。第六传递机构(T6)具有第一齿轮(84)和第二齿轮(85)，在驱动力的传递方向的第一齿轮(84)之后使驱动力的旋转速度减速，所述第一齿轮(84)被臂(2)可旋转地支撑，所述第二齿轮(85)被第一要素(5)可旋转地支撑且与第一齿轮(84)啮合。

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