公开(公告)号：CN115210047A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202080087031.9

申请日：2020-12-15

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 佐久间智辉 ,  川端纯一 ,  森石宽之 ,  山崎雄干 ,  清水翔嗣 ,  谷内裕平

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4068 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明公开了一种向用户通知示教点之间的错误的离线编程装置和离线编程方法。离线编程装置包括输入部、创建部、模拟部和显示部，所述输入部受理多个示教点的输入，所述创建部决定连接相邻示教点之间的中间点，创建机器人的动作程序，所述模拟部对执行动作程序时的机器人的动作轨迹进行模拟，所述显示部显示表现动作轨迹的GUI画面。GUI画面包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域表示所述多个示教点的时间系列的排列，所述第二显示区域用大于所述第一显示区域的尺度表示多个示教点之间多个中间点的时间系列的排列。当在动作轨迹检测到错误时，包含错误发生时间点的示教点之间的区间通过第一错误显示方法表示在第一显示区域，与错误发生时间点对应的中间点通过第二错误显示方法表示在第二显示区域。

公开(公告)号：CN107405666B

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201680013464.3

申请日：2016-02-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  川端纯一

IPC: B21D22/18 ,  B21D22/00

Abstract: 本发明包含：算出多个第一工具教示点中一个第一工具教示点与下一第一工具教示点的中点的坐标，并算出多个第二工具教示点中与一个第一工具教示点对应的第二工具教示点与下一第二工具教示点的中点的坐标的中点坐标算出步骤；算出第一工具教示点的中点、与其对应的第二工具教示点的中点之间的中点间距离的中点间距离算出步骤；判定中点间距离是否处于预先设定的容许范围内的判定步骤；及当中点间距离处于预先设定的容许范围外时，将对应的第一工具教示点及第二工具教示点作为不良而通知的教示点不良通知步骤。

公开(公告)号：CN107405666A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201680013464.3

申请日：2016-02-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  川端纯一

IPC: B21D22/18 ,  B21D22/00

CPC classification number: B21D22/24 ,  B21C51/00 ,  B21D31/005 ,  G05B19/00

Abstract: 本发明包含：算出多个第一工具教示点中一个第一工具教示点与下一第一工具教示点的中点的坐标，并算出多个第二工具教示点中与一个第一工具教示点对应的第二工具教示点与下一第二工具教示点的中点的坐标的中点坐标算出步骤；算出第一工具教示点的中点、与其对应的第二工具教示点的中点之间的中点间距离的中点间距离算出步骤；判定中点间距离是否处于预先设定的容许范围内的判定步骤；及当中点间距离处于预先设定的容许范围外时，将对应的第一工具教示点及第二工具教示点作为不良而通知的教示点不良通知步骤。