公开(公告)号：CN110267770B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201880011173.X

申请日：2018-02-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 齐藤和浩 ,  大山泰范 ,  得本明宏

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00

Abstract: 一种机器人系统及其控制方法。多个机器人分别具有多个控制模式，上述多个控制模式为自动模式、基于操作员的操作进行动作的手动模式、以及一边被操作员的操作逐次修改一边基于任务程序进行动作的修正自动模式。第1机器人在修正自动模式或者手动模式下对于作业对象进行第1作业，取得第1机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据，并根据第1机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据以及第1机器人的机器人坐标系与第2机器人的机器人坐标系的相对关系，对第2机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据进行修改，使用第2机器人修改后的作业对象的位置数据进行第2作业。

公开(公告)号：CN109070361A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780021134.3

申请日：2017-04-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大山泰范

IPC: B25J19/00 ,  F16D66/00 ,  F16D55/06

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，电磁制动器的构成为，在激磁线圈未通电时，通过弹簧的作用力将电枢压抵在摩擦板而进行制动器动作，在激磁线圈通电时，抵抗弹簧的作用力将电枢吸引到激磁线圈侧而从摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置取得流经激磁线圈的线圈电流，根据所取得的线圈电流的时间变化的特性而控制机器人。本发明可提供能够通过相对简单的构成缩短周期时间，进行电磁制动器的寿命评估、异常诊断等的机器人控制装置。

公开(公告)号：CN109070361B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201780021134.3

申请日：2017-04-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大山泰范

IPC: B25J19/00 ,  F16D66/00 ,  F16D55/06

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，电磁制动器的构成为，在激磁线圈未通电时，通过弹簧的作用力将电枢压抵在摩擦板而进行制动器动作，在激磁线圈通电时，抵抗弹簧的作用力将电枢吸引到激磁线圈侧而从摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置取得流经激磁线圈的线圈电流，根据所取得的线圈电流的时间变化的特性而控制机器人。本发明可提供能够通过相对简单的构成缩短周期时间，进行电磁制动器的寿命评估、异常诊断等的机器人控制装置。

公开(公告)号：CN110267770A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201880011173.X

申请日：2018-02-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 齐藤和浩 ,  大山泰范 ,  得本明宏

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00

Abstract: 一种机器人系统及其控制方法。多个机器人分别具有多个控制模式，上述多个控制模式为自动模式、基于操作员的操作进行动作的手动模式、以及一边被操作员的操作逐次修改一边基于任务程序进行动作的修正自动模式。第1机器人在修正自动模式或者手动模式下对于作业对象进行第1作业，取得第1机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据，并根据第1机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据以及第1机器人的机器人坐标系与第2机器人的机器人坐标系的相对关系，对第2机器人的机器人坐标系中的作业对象的位置数据进行修改，使用第2机器人修改后的作业对象的位置数据进行第2作业。

公开(公告)号：CN116018246A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202180050023.1

申请日：2021-07-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 三东佳史树 ,  大山泰范 ,  神崎润

IPC: B25J19/06

Abstract: 一种机器人系统和再生电阻的寿命预测方法，该机器人系统(100)具备：马达(13)，设置于关节(12)；再生电阻(21)，热消耗由马达(13)的旋转产生的反电动势；以及控制部(23)，基于再生电阻(21)热消耗的时间来预测再生电阻(21)的寿命。