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公开(公告)号：CN114802430B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210607873.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的初始数据参数；根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；获取车辆的负载状态数据；响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。本发明实施例提供的车辆转向控制方法根据负载状态数据和车辆转向模式与控制参数的关系模型，实现了对车辆不同工况下的转向控制，提升了在正反向负载工况条件下的车辆转向操控性。
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公开(公告)号：CN115163696A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210749216.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: F16D48/10
Abstract: 本发明公开了一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其系统。方法包括：根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器；其中，不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项；根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数，并设定可调增益系数的边界范围；根据所述滑模控制器进行稳定性分析。本发明提供技术方案，实现决离合器充液阶段消除摩擦片间隙的精准控制。
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公开(公告)号：CN115342136B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210979186.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种离合器压力跟踪控制方法、装置及系统。包括：获取离合器最优控制压力轨迹作为期望输入压力信号；根据所述期望输入压力信号与实际输入压力信号的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；根据所述滑模面函数建立具有不确定干扰控制项和切换控制项的自适应控制律。本发明提供一种离合器压力跟踪控制方法、装置及系统，降低因离合器压力跟踪偏差带来的接合或分离平顺性对驾乘感受的影响，提高离合器寿命周期。
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公开(公告)号：CN116104931A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310121766.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，具体公开了一种变速阀组及工程机械，该变速阀组包括第一控制阀，第一控制阀包括第一阀体和第一阀芯，第一阀体设有输入油口和输出油口，第一阀体内还设有第一节流油道和第二节流油道，输入油口用于连接油泵，输出油口用于连接离合器；第一阀芯能够相对第一阀体滑动而具有左位和右位，当第一阀芯位于左位和右位时第一节流油道均连通输入油口和输出油口此时通过第一节流油道和第二节流油道同时给离合器充油，可有效改善瞬时压力冲击，避免压力突变；当第一阀芯位于右位时第二节流油道开度最大且连通输入油口和输出油口，当第一阀芯由右位向左位移动时，第二节流油道的开度逐渐减小为零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115342136A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210979186.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种离合器压力跟踪控制方法、装置及系统。包括：获取离合器最优控制压力轨迹作为期望输入压力信号；根据所述期望输入压力信号与实际输入压力信号的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；根据所述滑模面函数建立具有不确定干扰控制项和切换控制项的自适应控制律。本发明提供一种离合器压力跟踪控制方法、装置及系统，降低因离合器压力跟踪偏差带来的接合或分离平顺性对驾乘感受的影响，提高离合器寿命周期。
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公开(公告)号：CN114802430A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210607873.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的初始数据参数；根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；获取车辆的负载状态数据；响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。本发明实施例提供的车辆转向控制方法根据负载状态数据和车辆转向模式与控制参数的关系模型，实现了对车辆不同工况下的转向控制，提升了在正反向负载工况条件下的车辆转向操控性。
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公开(公告)号：CN115358022A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211006923.9
申请日：2022-08-22
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种工程机械载荷谱确定方法、装置及系统。工程机械载荷谱确定方法包括：获取测试工况数据集，将测试工况数据集分解为平稳数据集和随机数据集；通过平稳数据集确定平稳扭矩序列，时间历程参数序列，将扭矩作为因变量，根据平稳扭矩序列、时间历程参数序列构建第一载荷谱表达式；将扭矩作为因变量，通过随机数据集确构建第二载荷谱表达式；根据第一载荷谱表达式以及第二载荷谱表达式构建载荷谱模型，其中，载荷谱模型用于确定载荷谱。
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公开(公告)号：CN115059791A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210646217.4
申请日：2022-06-08
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种电液阀控制方法、装置及电液阀，方法包括构建待控电液阀的性能评价指标；基于性能评价指标构建电磁力模型，并基于电磁力模型得到目标电磁力；根据目标电磁力以及预设的主阀芯运动模型得到待控电液阀的输出压力的导数的变化曲线；通过预设性能提高指标构建归一化函数，基于归一化函数以及变化曲线确定待控电液阀的控制参数。本申请解决了现有技术中在对电液阀进行性能提升设计时不考虑电磁铁的特性所导致具有设计局限性以及电液阀的性能提升程度较低的技术问题，实现了精准提升电液阀性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN114802441A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210643019.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的当前转速和车辆的负载工况；根据当前转速和转向角度‑转速信息映射表确定目标转向转速；基于转向请求信号，根据负载工况和目标转向转速确定车辆的当前控制策略；其中，转向请求信号包括转向手柄的转向角度信息，目标转向转速包括目标转速和目标转速变化率；根据当前控制策略控制车辆转向。本发明实施例根据不同的负载工况和目标转向转速确定不同的控制策略作为当前控制策略控制车辆转向，降低了负载工况对转向效果的影响，同时提高了操控精准性，使转弯半径稳定可控，提高了转向品质，使转向过程更平稳。
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