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公开(公告)号：CN119429038A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411513353.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了海底管道泄漏监测用的仿海龟机器人及其多模态控制方法，包括躯干、头部、顶盖、胸鳍板、尾鳍板、胸鳍驱动装置、重心调节机构及探测控制单元，胸鳍板有两个，对称设在躯干前部左右两侧，躯干内侧左右对称设有两个胸鳍驱动装置，各胸鳍驱动装置驱动同侧的胸鳍板前后运动，并调节胸鳍板的角度姿态。重心调节机构包括配重块、直线导向机构和伺服电机，伺服电机驱动配重块前后移动。躯干的后端两侧对称设有两个第二舵机，尾鳍板有两个，位于躯干后方左右两侧，第二舵机的执行端驱动同侧尾鳍板上下摆动。本发明通过姿态控制实现沿海底管道进行巡检，采用图像信息并判断是否发生泄露，维护成本低，能及时发现泄漏点，降低经济损失。
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公开(公告)号：CN118289183B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410414936.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。
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公开(公告)号：CN118289183A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410414936.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。
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公开(公告)号：CN116908119A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310881262.2
申请日：2023-07-17
Applicant: 国能神东煤炭集团有限责任公司 , 中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 , 山东科技大学 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种煤尘成分检测装置，包括：光谱分析组件；安装座，内部具有内腔室；进料漏斗，设置在安装座的顶部；阳极击穿组件，设置在安装座的上方，且至少一部分位于内腔室内；阴极击穿组件，设置在安装座的下方，且至少一部分位于内腔室内，阴极击穿组件承接煤尘；高压电源，分别与阳极击穿组件和阴极击穿组件电连接；其中，阳极击穿组件和阴极击穿组件通电的情况下在两者之间产生电火花，电火花击穿阴极击穿组件上的煤尘，光谱分析组件根据击穿时采集到的光谱数据进行分析处理。本发明通过设置光谱分析组件，可以根据光谱数据来确定煤尘中存在的元素；本发明解决了煤尘成分检测费用高昂、精确度较低及操作复杂的问题。
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