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公开(公告)号：CN118289183B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410414936.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。
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公开(公告)号：CN115338187A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210696221.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种光伏清洗小车及其控制方法。光伏清洗小车包括：车架、吹气组件和喷水组件，车架包括第一架体和第二架体，第一架体和第二架体的底部分别配置有车轮，第一架体的顶部设置有第一连接架，第二架体的顶部设置有第二连接架，第一连接架与第二连接架可滑动地的连接在一起；第一架体和第二架体上分别配置有吹气组件和喷水组件，吹气组件包括气泵和吹气管，吹气管的一端封闭、另一端部与气泵连接，吹气管上设置有若干气孔；喷水组件包括水泵和喷水管，喷水管的一端封闭、另一端部与水泵连接，喷水管上设置有若干喷水孔；其中，吹气管和喷水管并排布置并位于第一架体和第二架体之间。实现自动清洗光伏面板并提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN118289183A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410414936.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿哥布林鲨的海参捕捞机器人及其位姿控制方法，涉及水下捕捞装备技术领域，包括机架、浮体、推进器、运动仓、仿生鱼嘴、控制仓、收集箱、抽吸装置及探测控制单元，仿生鱼嘴纵向滑动设在运动仓内，运动仓后部设有带动仿生鱼嘴移动的伸缩驱动装置。仿生鱼嘴包括上颚壳体、下颚壳体及弹性内衬体，弹性内衬体设在上、下颚壳体内侧，鱼嘴开合装置驱动仿生鱼嘴开启和闭合。抽吸装置与弹性内衬体后端相连相通，控制仓内设有横向调平装置和纵向调平装置。探测控制单元包括透明罩壳、深度相机、图像识别模块、九轴姿态传感器及控制器。本发明通过DDPG控制算法完成位姿控制训练，探测和识别目标海参，调节重心位置准确吸入海参，自动化、智能化程度高，实现精准捕捞和提高捕捞效率。
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