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公开(公告)号：CN116931576A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310920506.3
申请日：2023-07-26
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘海洋
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的差速机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。包括前置相机、图像处理单元、方向计算单元、位置估计单元和控制单元；还包括以下步骤：所述前置相机用于捕获机器人前方的图像；并将捕获的图像发送至图像处理单元；所述图像处理单元接收前置相机发送的图像信息，提取图像中的线条信息；所述方向计算单元通过获取的线条信息计算机器人当前的方向；所述位置估计单元通过获取的线条信息和前一时刻的位置信息预估当前机器人的位置；所述控制单元获取方向计算单元计算的机器人方向和位置估计单元估计的机器人位置，并控制差速机器人移动。本发明能够更稳定地应对长走廊环境的导航需求。
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公开(公告)号：CN118819158A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410990717.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体是商场清洁机器人及其循迹导航方法。本发明利用SLAM技术生成精确的环境地图，并从中采样获取离散路径点，为循迹导航提供准确的路径规划依据。通过循迹技术实现机器人沿预定路径精确导航，提升了在复杂商场环境中的导航精度和稳定性。将智能清洁功能和安全防护系统有效集成，确保机器人安全高效地执行清洁任务。通过图形化界面和远程控制功能，简化用户操作流程，并实现清洁任务的远程监控和管理。本发明不仅提升了商场清洁机器人在精确导航、清洁效率、安全性和用户体验方面的能力，还显著降低了清洁作业的运营成本。
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公开(公告)号：CN118192569A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410324097.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种基于人工智能的机器人充电桩自动寻找和回充方法、装置和介质，属于机器人技术领域。通过采集充电桩外形、充电片不同角度的图像构建数据集，并使用图像识别算法建立充电桩识别模型，实现了机器人对充电桩的智能识别和自动定位。机器人通过云台的相机获取周围环境图像，并输入至充电桩识别模型进行识别。在识别到充电桩后，机器人能根据云台识别的旋转角度，精准地控制底盘向充电桩方向移动，直至充电片接触完成充电，显著提高了充电效率和成功率。机器人不仅可以在初次识别到充电桩后进行充电，而且在充电失败的情况下，还能进行二次回桩尝试，提高了充电过程的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117270538A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311280877.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘海洋
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质，属于机器人路径规划技术领域。包括运动底盘，障碍物检测模块，RTK设备，路径规划模块，路径比对与循迹模块，电子围栏生成模块，控制模块。具体方法如下：采集机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径；路径规划模块生成最优路径；电子围栏生成模块根据当前路径生成特定宽度的安全区域，根据最优路径和使用RTK设备测得的实时位置，并进行数据比对，通过控制模块控制运动底盘移动。本发明实现了路径规划和高精度定位的无缝集成，提高了机器人的定位精度和路径跟踪能力，提高了操作效率，确保机器人的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117824682A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311490223.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘海洋
Abstract: 一种低成本机器人地面监测系统和方法，涉及机器人障碍检测领域，相对于高端的激光雷达等传感器，深度相机成本更低，使低成本机器人也能够实现地面监测和避障，深度相机能够提供高质量的深度信息，能够精确地检测地面上的障碍物，系统能够实时获取深度图像并进行障碍物识别，使机器人能够快速响应地面情况的变化，降低了对传感器和复杂算法的依赖，减少了系统的复杂性和成本。
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公开(公告)号：CN118823078A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410987432.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种优化的自适应蒙特卡罗定位方法、装置和介质，属于机器人定位技术领域。所述方法包括：计算粒子的方差和有效粒子数量，并加权融合得到总置信度；根据当前定位的置信度和环境的变化情况，动态调整粒子数量；如果定位误差大于设定的高误差阈值，则增加粒子集合的容量并更新粒子集；如果定位误差小于设定的低误差阈值，则减少粒子集合的容量并更新粒子集；机器人静止时，如果停止时间超过设定的停止阈值，则触发定位更新；采集传感器数据，基于传感器数据优化粒子的权重。本发明通过自适应调整粒子数量显著提高了计算效率；通过定期触发定位更新增强了静态环境下的定位精度；通过多传感器融合增强了整体定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN118819165A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410980629.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种基于IMU的机器人自动上下电梯楼层判断方法、装置及存储介质，涉及智能机器人技术领域，通过对IMU数据进行预处理、特征提取及楼层计算，完成了机器人的楼层判断及跨楼层运动，提高了机器人的自主性和灵活性，降低了对外部环境的依赖性和维护成本。
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公开(公告)号：CN118443019A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410519751.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种自适应虚拟环境下的机器人路径规划方法、装置及存储介质，涉及机器人路径规划领域，能够实时感知环境变化，并根据环境变化实时调整路径规划策略，具有更好的自适应性和实时性，能够在复杂和动态的环境中规划出安全、高效的路径，提高机器人的工作效率和安全性，算法适用于各种类型的机器人和不同场景下的路径规划任务，具有较强的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118115594A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410207567.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人外参标定方法及系统，属于机器人领域。本发明通过利用环境中的明显边缘，实现了在更广泛场景下的应用，提高了方法的通用性和实用性。采用时间戳匹配的方式获取时间接近的点云和图像数据，确保了两者的对应性，为后续的特征提取和匹配奠定了基础，使得标定过程更加稳定可靠。通过在图像和激光雷达提取的特征中找到两条不平行的边缘组成特征平面，并计算其法向量，引入了平面的概念，为后续的变换矩阵计算和非线性优化提供了新的视角。引入非线性优化方法，将平面的法向量差异最小化问题建模成非线性优化问题。通过求解最优变换矩阵，实现了更高精度的外参标定，为机器人在实际应用中提供更可靠的定位和感知能力。
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