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公开(公告)号：CN119435501A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411478538.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 山东大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F15B15/04 , F15B15/20 , F16J15/3284
Abstract: 本发明提供一种摆动式液压执行器，涉及摆动液压缸领域，针对目前摆动液压缸密封结构的密封性及耐久性较差的问题，通过缸体和转轴形成容腔，容纳定子叶片和转子叶片，利用端面密封圈和轴向组合密封圈存在的楔形面对两种密封进行初步预紧；同时在端盖上设置环形涨紧油腔，依据工作环境要求调整环形涨紧油腔压力，使得端盖变形作用于端面密封圈和轴向组合密封圈，为端面密封圈和轴向组合密封圈提供第二次预紧，提高叶片式摆动油缸的环境适应性。
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公开(公告)号：CN120056175A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510419679.6
申请日：2025-04-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供一种机器人关节减速器装置及工作方法，涉及关节减速器领域，针对目前机器人减速器难以兼顾大减速比的需求同时实现高刚度传动和间隙补偿的问题，构建三个串联的减速传动，有效增大了减速比，通过三级减速传动的斜齿行星齿轮结构，消除三级减速传动的回程间隙，利用两个驱动元件通过二级主动齿轮对二级从动齿轮施加反向扭矩，不仅实现了对一级减速传动和二级减速传动回程间隙的有效消除，而且结合三级减速传动的斜齿轮传动增强了整个减速器的刚度，显著提升机器人的工作性能与可靠性。
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公开(公告)号：CN119772945A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510280288.0
申请日：2025-03-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中工业机器人结构存在颤振的问题，具有抑制机器人结构颤振的有益效果，具体方案如下：一种用于机器人的刚度提升机构，包括在机器人第一关节处设置的基座支架，基座支架支撑阻尼器构件，在机器人的第二关节处设置二轴关节阻尼盘，二轴关节阻尼盘处设置滑轮组，在机器人的第二连杆大臂处设置大臂支架，在机器人的平行连杆副臂处设置副臂支架，阻尼绳缆连接大臂支架和副臂支架后绕至阻尼器构件处，继续经过张紧装置绕过二轴关节阻尼盘处的滑轮组，通过滑轮组改变阻尼绳缆的力矩方向，阻尼绳缆向机器人提供阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN119347843A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411716467.6
申请日：2024-11-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供一种机器人高刚度液压关节，涉及机器人领域，采用“液压摆动缸‑伺服电机”混联驱动构型，包括关节执行模块、控制模块、补油模块和动力模块，关节执行模块作为机器人关节扭矩和角度位置输出机构，控制模块和补油模块采用集成化设计并与液压摆动缸外侧缸体一体化制造；动力输出模块为关节提供动力源并实时控制关节的旋向及转速。优点在于：混联驱动构型采用多模块一体化制造，具有操作力大、集成度高、传动平稳且动作灵敏的特点；通过集成可调节阻尼系统和位置锁定系统，增强了工况的适应性，提升了关节的刚度特性。
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