公开(公告)号：CN117746335A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311792155.9

申请日：2023-12-22

Applicant: 山东大学

Inventor： 许庆阳 ,  刘晨博 ,  闫欣慧 ,  魏广源 ,  刘栋 ,  宋勇 ,  袁宪锋 ,  庞豹 ,  李贻斌

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种机器人工作场景下的未知目标识别及增量学习方法及系统，包括：获取机器人工作场景下的未知目标图像，基于对比聚类的两阶段目标检测模型进行未知目标提取；利用感知哈希算法对提取的未知目标图像块进行数据清洗，将处理后的未知目标图像块输入至训练后的对比语言‑图像预训练模型中，得到未知目标的分类；将处理后的未知目标图像块及其分类标签作为新类别训练数据；将两阶段目标检测模型中得到的原型向量作为旧类别训练数据；将新类别训练数据和旧类别训练数据一起作为训练数据，对两阶段目标检测模型进行训练，作为更新的两阶段目标检测模型。本发明能够有效的提高模型对未知目标的检测效果。