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发明公开
一种无人艇推力分配方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118068695A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311498594.9

申请日：2023-11-09

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 李太宇 , 邵成 , 孙创 , 王德亮 , 罗逸豪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人艇推力分配方法及装置，所述方法包括：对配备双喷水推进器的无人艇进行推力分配求解；基于无人艇当前时刻各个喷水推进器的推力数值及角度数值，确定无人艇各个喷水推进器达到所需的推力数值与角度数值所需的时间；若所需的时间大于预设时间延迟阈值，以各个喷水推进器所需的推力数值作为各个喷水推进器的推力的上限，构建新约束条件，基于所述约束条件及新约束条件，使用广义逆算法求解变更约束条件后各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值，将变更约束条件后各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值作为各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值。本方法在不影响实际控制效果的前提下缩短推进器的执行时间。

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