公开(公告)号：CN116372987A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310360132.4

申请日：2023-04-06

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 朱晓娟 ,  徐基华 ,  方贤进 ,  赵宝 ,  葛斌 ,  张金伟 ,  许浩

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种模块化球形机器人，包括球壳，设置在该球壳内的机架，机架上设置有自重构机构，该自重构机构包括圆周均布的偶数个第一磁吸件，相邻两个第一磁吸件的朝外的极性相反；自重构机构还包括第二驱动机构，用于驱动多个第一磁吸件同步转动α度，α为相邻两个第一磁吸件之间的夹角；第一磁吸件朝外的一侧在球壳内形成磁控区；自重构机构还包括若干第二磁吸件，该第二磁吸件的数量不超过第一磁吸件的数量，每个第二磁吸件位于一个磁控区内，且第二磁吸件与机架铰接，第二磁吸件能围绕其铰接轴翻转，使得第二磁吸件朝外的极性改变。本发明在球壳内设置第二磁吸件，且第二磁吸件朝向球壳外侧的极性可以改变，以便于球形机器人的连接和分离。