公开(公告)号：CN116728453A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310958307.1

申请日：2023-07-31

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 王成军 ,  程彪 ,  沈豫浙 ,  凌六一 ,  胡鹏

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括支座、主动支链、从动支链和自适应夹紧带。本发明通过四个主动支链驱动自适应夹紧带抓取或释放铸件，可看成一个具有空间两平移一转动最多三个运动自由度的并联机构，运动自由度多；自适应夹紧带能与被抓取的铸件表面很好的贴合，接触面积大，实现自适应抓取，可避免在抓取过程中损伤铸件；夹紧缸、自适应夹紧带均可根据被抓取物品的需要更换，对被抓取铸件等物品表面形状的适应性强。能够满足多种类型铸件的抓取和分拣需要，特别适合于中小型铸件及其它铸造生产用零部件抓取和分拣。本发明还具有设备成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单等优点。

公开(公告)号：CN114847244B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202210706613.1

申请日：2022-06-21

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 王成军 ,  丁凡 ,  沈豫浙 ,  徐家萍 ,  程彪

IPC: A01K67/04

Abstract: 本发明公开了一种可移动双模式采茧机器人，包括移动小车、旋转升降装置、横移装置、姿态转换器、执行器和剔茧装置。本发明通过双目摄像头引导对方格簇及方格簇中的蚕茧或下茧的识别与定位，以及避障，自动规划执行器和剔茧装置中吸嘴的运动轨迹，无需人工干预，实现了全自动采茧和剔除下茧的作业任务。本发明的执行器的姿态可通过姿态转换器进行调节，执行垂向采茧或水平采茧两种模式的作业任务，适应性强。本发明可与方格簇相配合，在双目摄像头的引导下完成不仅大幅降低了劳动强度，而且提高了生产效率，可克服现有技术的缺陷。本发明还具有设备成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单等优点。

公开(公告)号：CN114847244A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210706613.1

申请日：2022-06-21

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 王成军 ,  丁凡 ,  沈豫浙 ,  徐家萍 ,  程彪

IPC: A01K67/04

Abstract: 本发明公开了一种可移动双模式采茧机器人，包括移动小车、旋转升降装置、横移装置、姿态转换器、执行器和剔茧装置。本发明通过双目摄像头引导对方格簇及方格簇中的蚕茧或下茧的识别与定位，以及避障，自动规划执行器和剔茧装置中吸嘴的运动轨迹，无需人工干预，实现了全自动采茧和剔除下茧的作业任务。本发明的执行器的姿态可通过姿态转换器进行调节，执行垂向采茧或水平采茧两种模式的作业任务，适应性强。本发明可与方格簇相配合，在双目摄像头的引导下完成不仅大幅降低了劳动强度，而且提高了生产效率，可克服现有技术的缺陷。本发明还具有设备成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单等优点。

公开(公告)号：CN221836323U

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202322777984.1

申请日：2023-10-16

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 王成军 ,  程彪 ,  李敬兆 ,  刘继超 ,  石晴 ,  孙克雷 ,  刘庆

IPC: B65G69/18 ,  B65G43/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于皮带运输机的自动除尘装置，包括链传动装置、前带传动装置、增速器、后带传动装置、水泵、水箱、溢流阀和喷雾装置。链传动装置的主动链轮安装在皮带机的水平托辊上，动力通过链传动装置、前带传动装置、增速器、后带传动装置四次增速后传递给水泵，水泵将水箱中的水送至喷雾装置进行喷雾除尘。本实用新型具有粉尘浓度达到设定值即启动、随皮带机运转直接启动或间歇式启动三种启动模式，无需外接驱动动力源，直接借用皮带机自身水平托辊的动力驱动水泵转动，可自动实现喷雾除尘作业，用于煤矿和码头等作业环境除尘。本实用新型具有结构紧凑、安装调节方便、适应性强、设备及运行成本较低、除尘效率高、维护简单等优点。