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公开(公告)号：CN116672657A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310695713.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单车训练的下肢康复机器人，包括支撑装置、调节装置、单车训练装置和按摩装置，解决了现有的基于单车训练的下肢康复机器人在使用时，训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练的问题以及解决了患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果的问题。
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公开(公告)号：CN117901068A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410145529.6
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式外骨骼设备，涉及外骨骼设备技术领域，包括腰部支撑板，所述腰部支撑板两侧均固定连接有连接支架，且腰部支撑板其中一侧的连接支架固定连接有腰部弹力绳，所述腰部弹力绳顶端插设在另一组连接支架内，且腰部弹力绳顶端均匀开设有多组插设孔，多组所述插设孔对应匹配连接支架处分别均匀固定连接有固定板和固定套块，且固定套块内插设连接有插杆，腰部固定机构通过腰部弹力绳另一端的插设孔与插杆顶端的插设连接下，实现装置可以快速的进行固定限位，并在拆除时只需要通过向内拨动调节板处，即可带动插杆解除与插设孔的插设限位，从而实现快捷的固定和脱卸作业，极大的方便了穿戴者进行使用。
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公开(公告)号：CN117045465A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311053017.9
申请日：2023-08-21
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种基于下肢运动的康复机器人，包括座板，座板的下端的四角处固定连接有竖直方向的支撑腿，座板的后侧沿倾斜向上的方向转动连接有靠板，位于后侧的支撑腿上转动连接有支撑轮，位于前侧的支撑腿的下端转动连接有转向座，转向座上转动连接有转向轮，座板的前端沿倾斜向下的方向设置有绑腿装置，绑腿装置的后侧设置向绑腿装置提供阻力的阻尼装置，座板与靠板之间设置有用于给靠板定向的定向装置，使得本发明既可以使患者以较舒服的状态进行下肢训练同时又可以根据个人的意愿调节康复模式。
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公开(公告)号：CN117653514A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311802778.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体为一种下肢康复训练机器人，包括移动座椅机器人、安装在移动座椅机器人后端顶部的推板、安装在推板顶部的控制器和安装在移动座椅机器人前端底部的安装板，安装板的底部设置有脚踏组件，所述安装板上设置有用于驱动脚踏组件往复运动的驱动组件，本发明可以通过气囊组件带动滑块移动，滑块在滑座移动不同的距离时，其连接板的移动距离不同，进而使得往复杆和限位齿条板移动距离也不同，其脚踏板的转动幅度也不同，患者可以在初始状态下，通过对T形转筒的转动，可以改变脚踏板的转动角度，以便于患者的脚踝在训练过程中达到治疗最佳的效果，患者在训练过程中感到疼痛，使患者体验感不佳，增加医护的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113485363B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110878656.3
申请日：2021-08-02
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于膜计算和RRT的煤矿井下机器人多步长路径规划方法，其包括：快速连通阶段和路径寻优阶段：快速连通阶段包括连通初始化、构建多步长膜结构和快速寻路连通，主要功能为快速寻找出从起始点到目标点的一条可行路径；路径寻优阶段包括寻优初始化、构建多采样点膜结构和最短路径优化，主要功能是基于快速连通阶段已经找到的一条可行路径，进行最短路径优化，寻找出从起始点到目标点之间最短可行路径；在煤矿井下狭窄空间中，通过变步长并行膜计算，可以快速的搜索到起始点和目标点之间的可行性路径，利用多采样点并行膜计算，可以迅速得到一条最短可行路径，极大的提高了机器人路径规划的成功率，加快了路径规划时间，提升了路径规划效率，为机器人在煤矿井下自主安全运行提供了基础保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691827A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310714885.0
申请日：2023-06-15
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，特别是涉及一种具有全地形适应能力的可变构态四轮全驱移动平台，包括车架，车架的四角分别设有摆臂转向摆动组件，摆臂转向摆动组件传动连接有摆臂总成的一端，摆臂总成的另一端设有轮体驱动转向组件，摆臂转向摆动组件与轮体驱动转向组件结构完全相同，轮体驱动转向组件包括转动总成和摆动总成，摆动总成与转动总成传动连接，摆臂转向摆动组件的摆动总成的固定端与车架的一角固接，摆臂转向摆动组件的转动总成的输出端与摆臂总成的一端传动连接，轮体驱动转向组件的摆动总成的固定端与摆臂总成远离车架的一端传动连接，轮体驱动转向组件的转动总成与车轮传动连接。本发明可以通过调整车身姿态实现全地形的行走。
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公开(公告)号：CN110598804B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910973115.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06F18/23213 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类和膜计算的改进FastSLAM方法，其包括：初始化，采样，聚类，膜计算优化，计算权重，计算位姿并更新地图和重采样的一系列过程，实现了机器人快速自定位和环境地图构建的功能。该方法通过使用聚类方法对粒子集进行预处理和使用膜计算优化方法的高度并行性，加快了粒子搜索速度，扩大了搜索范围，减缓了粒子退化情况，保证了粒子的多样性，促使粒子更快的分布在真实的位姿附近，有效提高了机器人定位和建图的精度和速度。
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公开(公告)号：CN114689515B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210303810.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高稳定性非接触式光声传感装置，包括单频激光器、半波片、第一偏振分光棱镜、第二偏振分光棱镜、第一非球面镜、第二非球面镜、四分之一波片、50/50分束光纤和平衡探测器，其中从第一偏振分光棱镜透射的激光作为探针光依次通过第二偏振分光棱镜、四分之一波片、第一非球面镜后聚焦在涂抹在待测样品的甘油液面上；经甘油液面反射的探针光在第二偏振分光棱镜上发生反射，反射的探针光通过第二非球面镜聚焦耦合至50/50分束光纤内。本高稳定性非接触式光声传感装置，有效降低因外界和扫描电机震动导致涂在待测样品表面甘油液面的晃动对反射探针光光路的影响，提高探测的光声信号的稳定性，进而提升重建的光声图像质量。
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公开(公告)号：CN114303957B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210001029.6
申请日：2022-01-04
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的奶牛用自平衡式挤奶机器人，包括移动地轨、升降装置、横移装置、串联执行臂、可调夹爪和双目摄像头。本发明通过双目摄像头确定奶牛及乳头的位置与姿态，通过移动地轨、横移装置分别调节串联执行臂的纵向和横向位移，通过升降装置调节串联执行臂底座的高度，串联执行臂用于控制可调夹爪的精确姿态并驱动可调夹爪执行套杯、脱杯及消毒任务，实现了挤奶与消毒作业的自动化和无人化，减轻了养殖人员的劳动强度，降低了养殖成本。本发明可与转盘式挤奶机、并列式挤奶机或鱼骨式挤奶机等挤奶设备相配合，可对多头奶牛进行挤奶及乳头消毒作业，工作效率高，使用经济、快捷、方便。
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公开(公告)号：CN114303958A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210001030.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的间距可调双夹爪式挤奶机器人，包括移动底座、滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂和可调夹持器。本发明通过双目摄像头引导完成奶牛及奶牛乳头的识别与定位，以及避障，自动规划可调夹持器的运动轨迹，通过滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂调节可调夹持器的位置与姿态，可同时执行两组挤奶杯的套杯、脱杯及消毒任务。本发明的两组夹爪的间距和姿态均可调节，适应性强，实现全自动挤奶作业，劳动强度低，降低了生产成本。本发明可与其它挤奶设备相配合，对多头奶牛进行挤奶及消毒作业，工作效率高，还具有成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单、实用性强等优点。
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