公开(公告)号：CN110285802B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910505286.1

申请日：2019-06-11

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 姜媛媛 ,  陶德俊 ,  刘延彬 ,  时美乐 ,  余泳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种快速扩展随机树路径光滑方法。本发明方法是基于Douglas‑Peucker算法及B样条函数的路径光滑方法。首先，利用Douglas‑Peucker算法从快速扩展随机树算法产生的路径节点中提取若干节点作为关键路标；然后，采用B样条函数拟合关键路标，得到一条曲率连续的光滑路径，从而实现规划路径的光滑化，解决了快速扩展随机树算法产生的路径存在过多的冗余点，路径转折点较多的问题。

公开(公告)号：CN110285802A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910505286.1

申请日：2019-06-11

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 姜媛媛 ,  陶德俊 ,  刘延彬 ,  时美乐 ,  余泳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种快速扩展随机树路径光滑方法。本发明方法是基于Douglas-Peucker算法及B样条函数的路径光滑方法。首先，利用Douglas-Peucker算法从快速扩展随机树算法产生的路径节点中提取若干节点作为关键路标；然后，采用B样条函数拟合关键路标，得到一条曲率连续的光滑路径，从而实现规划路径的光滑化，解决了快速扩展随机树算法产生的路径存在过多的冗余点，路径转折点较多的问题。