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公开(公告)号：CN115546059A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211191593.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双目相机立体校正方法、系统及装置，所述双目相机立体校正方法包括以下步骤：S1、对双目相机的左摄像机及右摄像机分别进行标定，并输出所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数；S2、利用所述左摄像机及所述右摄像机同步采集左图像及右图像；S3、根据所述左摄像机及所述右摄像机的内外参数对所述左图像及所述右图像进行虚平行视面立体校正，以将所述左图像及所述右图像校正成行对齐，S4、利用所述虚平行视面立体校正的结果计算图像坐标映射矩阵生成左校正图像和右校正图像。本发明提供的双目相机立体校正方法、系统及装置能够在实现左右图像行对齐时的同时保留更多左右图像的原始像素信息。
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公开(公告)号：CN109360243B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201811141453.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种多自由度可动视觉系统的标定方法，在摄像部件前方放置标定模板，转动摄像部件各个运动自由度，使用摄像部件记录下若干包含标定模板特征的图像，同时记录下获取相应图像时的各个运动自由度的位置信息，使用计算部件计算出摄像部件与各个运动自由度的标定结果。所述可动视觉系统包括摄像部件、计算部件、控制部件。本发明具有良好的计算实时性，可通过各个运动自由度的位置信息进行计算，实时获取摄像部件位置变化的参数信息，并可以解决因机械加工组装所造成的与理论设计存在的误差问题，具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112070845B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010900745.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种双目相机的标定方法、装置及终端设备，其中所述方法包括：终端设备对双目相机采集的双目图像进行分析，得到双目相机的内参和镜头畸变参数；获取双目相机采集的参照物图像，根据双目相机的内参和镜头畸变参数，对参照物图像进行校正，得到所述双目相机的标定内外参及镜头畸变参数。通过实施本申请，能解决现有技术中操作不方便、标定精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN115482298A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211201103.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种相机内参自动校准方法，包括：S1、获取相机拍摄一般场景的原始图像集；S2、通过边缘检测算法提取所述原始图像集中每张原始图像的第一边缘信息，所述第一边缘信息包括第一边缘点的图像坐标和梯度方向；S3、基于4D霍夫空间对所述第一边缘信息进行直线检测，并获取镜头畸变参数的初始估计值；S4、统计所述原始图像集中有效直线的总数量；S5、判断所述有效直线的总数量是否大于给定的第一阈值，若大于，则进入S6，反之，回到S1；S6、利用所述有效直线基于4D霍夫空间对相机内参进行迭代优化；S7、更新所述相机内参并进行图像校正。本发明利用一般场景拍摄的图像对相机的主点以及镜头畸变参数进行标定，可简化相机内参的标定过程。
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公开(公告)号：CN112070810B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010899193.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种定位方法，其中所述方法包括：在可移动设备移动过程中获取当前位置的地图点所对应的N个配准信息，获取当前位置的地面纹理图像，将N个配准信息和地面纹理图像在频域上进行匹配和配准处理，得到N组配准参数。最后根据N组配准参数对当前位置进行修正处理，得到地面纹理图像对应的全局位置。通过实施本申请，能解决现有技术中存在的在高速或位置偏离地图误差较大的情况下无法实现位置匹配定位的问题。
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公开(公告)号：CN113504385B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110748440.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
IPC: G01P3/68
Abstract: 本发明提供了一种复数相机测速方法及测速装置，测速方法包括：S1、对设置在一个移动平台上的位置相对固定的相机组的各相机的位置进行标定；S2、获取相机组中各相机的同步图像序列并记录时间戳；S3、处理相机组的各相机拍摄的图像的配准，当得到的两幅图像的配准结果大于第一阈值时，计算两幅图像的位置变换矩阵，并根据拍摄两幅所述图像的相机相对移动平台的位置关系得到移动平台的位置变换矩阵，最后根据位置变换矩阵及两幅图像的拍摄时间间隔算出移动平台的速度信息。通过处理不同相机拍摄的图像的配准来计算移动平台的速度，能够解决单个相机测速时拍摄距离和图像重合度的矛盾，获取高精度的移动速度信息。
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公开(公告)号：CN116309872A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310248811.2
申请日：2023-03-10
Applicant: 安徽爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种相机标定方法、装置及可读存储介质，所述相机标定方法包括以下步骤：S1、获取相机分别绕N个旋转轴旋转的N组图像序列，其中，N≥1；S2、追踪所述N组图像序列上有效特征点的原始像素轨迹；S3、通过拟合所述原始像素轨迹的二次曲线优化求解所述相机的主点和畸变参数。本发明提供的相机标定方法不依靠棋盘格等各种标定工具，能够简化相机标定过程，提高相机标定精度，适用于长焦镜头、变焦镜头等各种镜头在各种复杂恶劣环境下的参数标定。
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