公开(公告)号：CN117367427A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311294675.7

申请日：2023-10-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙思祺 ,  韩辰 ,  鲁冉 ,  郑美晴 ,  殷泺潇 ,  孙若梓 ,  郎嘉俊 ,  马箫月 ,  伍虹缘 ,  万幸

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种适用于仓储等室内环境的视觉辅助激光里程计的多模态slam技术，具体步骤为：首先，利用图像与激光点云估计系统运动，特征跟踪模块检测视觉特征点，深度图配准模块把局部的深度图和点云对齐得到视觉特征点的深度。帧到帧的运动估计模块利用特征点计算机体运动。激光雷达数据用于提取平面和边缘特征。以视觉模块得到的数据为先验，将提取的特征和IMU测量值输入到状态估计模块，在10Hz‑50Hz下进行状态估计。估计的姿态将特征点注册到全局框架中，并将它们与构建的特征点图合并。更新后的地图会在下一步中加入更多新的点。在IMU的状态估计模块中增加了反向传播的过程，并将反向传播所得的结果与正向传播所得结果一起输入到剩余计算中去。

公开(公告)号：CN220458405U

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202321204482.3

申请日：2023-05-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 甘雨彤 ,  管仲文 ,  洪乐天 ,  马箫月 ,  张欣雨 ,  杨帅 ,  徐太宇

IPC: A01M29/16

Abstract: 本申请提供了一种野外火情检测驱赶飞鸟装置，包括驱鸟装置主体，驱鸟装置主体包括驱鸟炮身，驱鸟炮身的底端固定式连接有分流座，分流座的外部设置有风轮座，风轮座底部的四周一体式成型有多个风轮叶片，风轮座顶部的四周固定式连接有多个第一驱鸟管和第二驱鸟管，分流座的底端固定式连接有支撑轴柱，支撑轴柱的外部过盈配合有轴承，风轮座的内部加工有出气内腔，风轮座的内部加工有出气内腔；其技术要点为：通过流动的空气与多个风轮叶片配合，驱动风轮座带动多个第一驱鸟管和多个第二驱鸟管在分流座的外部转动，使驱鸟炮身发射出炸响经第一驱鸟管和第二驱鸟管的内部传出进行驱鸟工作，驱鸟效果良好。

公开(公告)号：CN220173325U

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202321204504.6

申请日：2023-05-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 管仲文 ,  洪乐天 ,  甘雨彤 ,  马箫月 ,  李敦磊 ,  蔡星照 ,  徐太宇

IPC: H04N23/50 ,  H04N23/51 ,  H04N23/55 ,  H04N23/20 ,  G08B17/00 ,  G03B17/56

Abstract: 本申请提供了一种野外火情检测防雾防抖红外偏振成像装置，包括防护机构和摄像机构，摄像机构包括摄像底座，摄像底座的底部铰接有球头杆，球头杆的一端螺纹连接有摄像头；防护机构包括防护罩，防护罩一侧的底部装配有两个风扇，防护罩另一侧的顶部铰接有电动推杆，电动推杆固定端的顶部固定有支架，防护罩另一侧的内部设置有圆环挂杆，防护罩一侧的内部扣接有防护盖，防护盖的一侧固定有防护棉；其技术要点为：通过将支架和摄像底座固定在直升机机身的底部，在直升机携带摄像机构进行拍摄工作时，启动风扇，使风扇向摄像头摄像方向吹风，有利于防止异物靠近摄像头，保证摄像头采集的图像清晰。