公开(公告)号：CN117367427A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311294675.7

申请日：2023-10-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙思祺 ,  韩辰 ,  鲁冉 ,  郑美晴 ,  殷泺潇 ,  孙若梓 ,  郎嘉俊 ,  马箫月 ,  伍虹缘 ,  万幸

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种适用于仓储等室内环境的视觉辅助激光里程计的多模态slam技术，具体步骤为：首先，利用图像与激光点云估计系统运动，特征跟踪模块检测视觉特征点，深度图配准模块把局部的深度图和点云对齐得到视觉特征点的深度。帧到帧的运动估计模块利用特征点计算机体运动。激光雷达数据用于提取平面和边缘特征。以视觉模块得到的数据为先验，将提取的特征和IMU测量值输入到状态估计模块，在10Hz‑50Hz下进行状态估计。估计的姿态将特征点注册到全局框架中，并将它们与构建的特征点图合并。更新后的地图会在下一步中加入更多新的点。在IMU的状态估计模块中增加了反向传播的过程，并将反向传播所得的结果与正向传播所得结果一起输入到剩余计算中去。