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公开(公告)号：CN117944050A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410186147.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，具体涉及一种基于扰动观测器的柔性双连杆机械臂强化学习控制方法，包括构建柔性双连杆机械臂动力学模型；设计基于扰动观测器和强化学习控制器的复合控制系统，提出径向基函数神经网络来确定复合控制系统的跟踪误差，以逼近动力学模型存在的不确定项；通过扰动观测器对复合控制系统的扰动进行前馈补偿，并确定复合控制系统的控制器方程；基于控制器方程和预先搭建的柔性双连杆机械臂平台对动力学模型进行仿真实验以验证复合控制系统的有效性；本发明考虑了柔性双连杆机械臂面对未知扰动的系统建模方法，使得系统能够更准确地描述和预测柔性传动系统的行为。
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