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公开(公告)号：CN115137351A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210861420.3
申请日：2022-07-22
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的上肢肘关节角度估计方法及系统，涉及模式识别领域。本发明包括以下步骤：采集肌电信号以及肌电信号对应的肘关节运动角度；对肌电信号进行预处理，并提取肌电信号的特征；将肌电信号的特征以及肘关节运动角度作为样本数据输入到IACO‑GRNN网络中；多次迭代，利用改进的蚁群算法找出最优光滑因子，获得IACO‑GRNN模型；将待检测肌电信号输入到IACO‑GRNN模型，得到对应的上肢肘关节角度。本发明提取肘关节运动过程中的肌电信号和关节运动角度数据，建立肌电信号和角度数据的映射，从而实现基于肌电信号对上肢肘关节运动的估计。
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公开(公告)号：CN115177490A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210500032.2
申请日：2022-05-06
Abstract: 本发明公开了一种对下肢外骨骼进行人机交互力检测的装置，其包括有传动轴连杆(3)、护板(11)、导轨(12)、滑块(13)、柔性变形体(1)以及编码器(14)。该人机交互力检测装置一端通过导轨(12)安装在外骨骼腿杆外侧，另一端通过护板(11)与人体下肢捆绑，这样一方面可以增大传动轴连杆(3)而便于变形检测，另一方面可以避免该检测装置与人体下肢出现运动干涉问题。本发明人机交互力检测装置的目标是实时精准地获取外骨骼对人腿所施加的作用力。
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公开(公告)号：CN114359514A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111664641.3
申请日：2021-12-30
Abstract: 本说明书实施例公开了一种双目立体图像视差图像获取方法，方法包括：获取待处理的双目立体图像和激光雷达点云；对双目立体图像进行特征提取，确定出双目立体图像中左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图；根据左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图，生成特征相关金字塔；将激光雷达点云投影到双目立体图像中的指定一侧图像，生成相关联的激光雷达视差图像；对双目立体图像中的指定一侧图像进行提取，确定出亲和力传播图和上下文特征；根据亲和力传播图与激光雷达视差图像，生成视差图；根据视差图在特征相关金字塔查找对应相关特征；将相关特征、上下文特征输入GRU更新模块，以迭代的方式得到双目立体视差图像。
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公开(公告)号：CN115137351B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210861420.3
申请日：2022-07-22
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的上肢肘关节角度估计方法及系统，涉及模式识别领域。本发明包括以下步骤：采集肌电信号以及肌电信号对应的肘关节运动角度；对肌电信号进行预处理，并提取肌电信号的特征；将肌电信号的特征以及肘关节运动角度作为样本数据输入到IACO‑GRNN网络中；多次迭代，利用改进的蚁群算法找出最优光滑因子，获得IACO‑GRNN模型；将待检测肌电信号输入到IACO‑GRNN模型，得到对应的上肢肘关节角度。本发明提取肘关节运动过程中的肌电信号和关节运动角度数据，建立肌电信号和角度数据的映射，从而实现基于肌电信号对上肢肘关节运动的估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253621B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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公开(公告)号：CN104626111B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510005052.2
申请日：2015-01-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台，该平行对准平台包括有基座、预紧螺钉、电容传感器、传感器支架、盖板、平台垫板、运动传递机构、压电陶瓷驱动器和垫片；盖板、运动传递机构、平台垫板、基座布局在厚度方向上；基座与运动传递机构通过螺钉固定安装，预紧螺钉安装在盖板上，且与垫片接触，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构与平台垫板之间。本发明设计的平行对准平台通过运动传递机构中的双杠杆放大机构和双平行四边形导向机构能够实现绕远程中心转动的平行对准功能。
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公开(公告)号：CN103331748B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310231678.6
申请日：2013-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电陶瓷驱动的小型化柔性微夹钳，该微夹钳包括有基座、预紧螺钉、运动传递机构、第一固定螺钉、第二固定螺钉、压电陶瓷驱动器和垫片；基座与运动传递机构通过第一固定螺钉和第二固定螺钉固定安装，预紧螺钉安装在运动传递机构的后端，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构的第一切缝内。本发明设计的微夹钳通过运动传递机构中的两级放大机构能够实现闭合式微夹钳的平行抓取。
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公开(公告)号：CN102435353A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110274522.7
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性Roberts机构的两级力分辨率的力传感器，该力传感器包括有敏感体、支架、位移检测件、电涡流位移传感器和探头。电涡流位移传感器通过抱紧的方式安装在支架上；支架通过螺钉与敏感体固定；位移检测件通过螺钉固定在敏感体的第一平台上；探头一端穿过敏感体的前板面通孔后安装在第一平台的螺纹孔内。本发明敏感体采用电火花线切割的方式加工出两组柔性Roberts直线运动机构。该两组柔性机构对称布置保证了运动平台的高精度直线运动，即减小了机构的寄生误差。同时，作为力传感器的敏感结构件，敏感体采用一个零件，不需要进行装配，从而有效地避免了传统力传感器由于装配带来的摩擦、间隙等问题。本发明的传感器能有效地实现两级力分辨率，这是传统力传感器无法实现的。
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公开(公告)号：CN110253621A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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