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公开(公告)号：CN116883364A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310869642.4
申请日：2023-07-17
Applicant: 安徽大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/42 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种基于CNN和Transformer的苹果叶片病害识别方法，包括：采集苹果叶片病害图像，并进行处理；对初始苹果叶片病害图像样本中的图像进行预处理，获得初始特征图，初始特征图组成苹果叶片病害图像训练集；基于CNN模型和Transformer模型构建苹果叶片病害图像识别模型；将苹果叶片病害图像训练集输入苹果叶片病害识别模型中进行训练；获取待检测的苹果叶片病害图像并进行预处理；将预处理后的待检测的苹果叶片病害图像输入训练后的苹果叶片病害识别模型，得到苹果叶片病害识别结果。本发明通过将Transformer模型融合到CNN模型中，实现对苹果叶片图像病害的准确识别；实现对苹果叶片病害的全局和局部信息的综合建模。
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公开(公告)号：CN113082585B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110383359.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 安徽大学
IPC: A62C33/00
Abstract: 本发明提供一种卡式消防接口自动脱扣装置，包含卡式消防接口和自动脱扣装置。所述卡式消防接口包含雄接口、推压环、雌接口；所述自动脱扣装置包含，底板、推杆电机、助推环、管螺帽。所述推杆电机底部通过四个螺丝钉固定在底板上；所述助推环套在雄接口上，同时另一端与推杆电机的推杆通过六角螺丝固定连接在一起；所述雄接口先后套上推压环、助推环后，再拧上一个管螺帽，然后穿过底板，再拧上第二个管螺帽，把底板两端的管螺帽对向拧紧，使得雄接口底板固定连接在一起。当人为无法或者无法及时断开连接到消防机器人的水带时，本发明能够快速稳定的通过电动控制卡式消防接口连接脱扣，使得消防机器人能够冲进火场进行灭火任务。
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公开(公告)号：CN113082585A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110383359.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 安徽大学
IPC: A62C33/00
Abstract: 本发明提供一种卡式消防接口自动脱扣装置，包含卡式消防接口和自动脱扣装置。所述卡式消防接口包含雄接口、推压环、雌接口；所述自动脱扣装置包含，底板、推杆电机、助推环、管螺帽。所述推杆电机底部通过四个螺丝钉固定在底板上；所述助推环套在雄接口上，同时另一端与推杆电机的推杆通过六角螺丝固定连接在一起；所述雄接口先后套上推压环、助推环后，再拧上一个管螺帽，然后穿过底板，再拧上第二个管螺帽，把底板两端的管螺帽对向拧紧，使得雄接口底板固定连接在一起。当人为无法或者无法及时断开连接到消防机器人的水带时，本发明能够快速稳定的通过电动控制卡式消防接口连接脱扣，使得消防机器人能够冲进火场进行灭火任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112891796A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110260779.0
申请日：2021-03-10
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动消防机器人，包括消防设备、全向移动底盘、摄像视觉装置、主控盒和远程监控装置。全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，车架的四周设置有若干个测距传感器，每个麦克纳姆轮都与车架固定连接。固定支架后方有相连通的消防罐，采用上述结构后，利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现移动平台在平面内任意方向的运动，使得整个消防装置的运动灵活性得到明显地提高。而且还能保证麦克纳姆轮和地面的充分接触，提升机器人的运行平稳性和控制精度。另外，通过摄像视觉装置引导机器人进行移动和危险地区的消防任务，全程由机器人自主完成，智能化程度较高。
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公开(公告)号：CN112874236A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110260780.3
申请日：2021-03-10
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的弹簧减震底盘，包括底盘和支撑底盘的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮包括中空的轮毂和分布在轮毂外周部的滚轮，轮毂中间设置有法兰盘，所述法兰盘与轮毂内周部之间的环形空间内设置有多个沿周向均布的弹簧减震器，弹簧减震器底部饺接于轮毂内周部，弹簧减震器端部饺接于法兰盘上。本发明基于麦克纳姆轮的弹簧减震底盘能够将来自轮毂的震动被弹簧缓冲与吸收，减震性能好，使法兰盘受到地面的冲击大幅减小，与法兰盘连接的电机寿命也有很大提升；并且可以通过旋转弹簧减震器底部上的螺母调节减震效果，使得该底盘能够应用于不同的复杂地形，应用范围广。
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公开(公告)号：CN114743023B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210664056.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RetinaNet模型的麦蜘蛛图像检测方法，与现有技术相比解决了针对麦蜘蛛图像检测效率低、鲁棒性差的缺陷。本发明包括以下步骤：麦蜘蛛图像样本的获取和预处理；麦蜘蛛图像样本的扩充；麦蜘蛛图像检测模型的构建；麦蜘蛛图像检测模型的训练；待检测图像的获取；麦蜘蛛图像检测结果的获得。本发明将多头自注意力模块与残差网络融合，组成了一个新颖的并行骨干网络架构，利用高分辨率的特征图提取小目标的特征，基于交互特征图之间的上下文信息，通过重新设计更符合小目标的锚框，实现了更高效、更准确的麦蜘蛛虫害图像检测。
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公开(公告)号：CN114743023A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210664056.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RetinaNet模型的麦蜘蛛图像检测方法，与现有技术相比解决了针对麦蜘蛛图像检测效率低、鲁棒性差的缺陷。本发明包括以下步骤：麦蜘蛛图像样本的获取和预处理；麦蜘蛛图像样本的扩充；麦蜘蛛图像检测模型的构建；麦蜘蛛图像检测模型的训练；待检测图像的获取；麦蜘蛛图像检测结果的获得。本发明将多头自注意力模块与残差网络融合，组成了一个新颖的并行骨干网络架构，利用高分辨率的特征图提取小目标的特征，基于交互特征图之间的上下文信息，通过重新设计更符合小目标的锚框，实现了更高效、更准确的麦蜘蛛虫害图像检测。
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公开(公告)号：CN216184208U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202120508748.8
申请日：2021-03-10
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种悬挂机构式麦克纳姆轮智能仓储AGV，包括车身，位于所述车身底部两侧分别设置有一对悬挂机构式麦克纳姆轮，位于所述车身顶部设置有机械臂固定柱和主控系统仓，所述主控系统仓位于所述机械臂固定柱后部；位于所述车身前端顶部中央位置处设置有激光雷达传感器，位于所述车身前端下部两侧还分别设置有用于AGV局部避障的超声波传感器；所述机械臂固定柱的顶部通过旋转平台与机械臂结构连接，位于所述机械臂结构的端部设置有末端执行器；本实用新型保证AGV上的麦克纳姆轮始终与地面保持良好的接触，保证AGV运动的方向不偏移。
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