公开(公告)号：CN117094456A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310987530.9

申请日：2023-08-04

Applicant: 安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  张勇乐 ,  李子怡 ,  许建军 ,  谢安祥 ,  胡明 ,  周福杰

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提出一种基于水虎鱼算法的路径规划方法及系统，首先建立栅格地图，获取机器人运动的起点位置和终点位置，形成由多个初始路径节点位置组成的初始种群，记录POA算法参数；然后基于多个初始路径节点位置构建水虎鱼群模型，分别通过改进的万有引力算子、改进的Levy飞行策略和基于进化算法的选择交叉算子模拟种群的捕猎行为、漫游行为和自适应繁衍行为，以此对目标适应度函数进行优化求解寻求最优路径节点位置，其中，适应度函数是由不同权重占比的路径长度和路径平滑度组成；最后，通过迭代收敛获得最优路径节点位置。

公开(公告)号：CN119188851A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411446893.2

申请日：2024-10-16

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  安徽大学

Inventor： 胡祥涛 ,  韦治宏 ,  周福杰 ,  张忠政

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明记载一种基于多视图目标检测的机械臂碰撞检测方法及系统，属于机器人轨迹规划和碰撞检测技术领域。本发明首先获取全局三视图观测图像，并将其输入到预先训练好的网络模型中，输出障碍物ID及其在每个视图的边界框信息。然后，根据机械臂运动学，获取每个关节坐标，按照相机标定数据，将其转化为像素坐标。最后，根据碰撞检测算法，依次检测机器人大臂、小臂和末端工具与障碍物的碰撞情况。本发明以目标检测框构建圆形包围盒，对障碍物和机械臂三视图内的平面占位关系进行分析，实现碰撞检测。本发明虽然会造成机械臂一部分工作空间的浪费，但却极大地简化了机械臂和障碍物的空间占位关系，有利于进行碰撞的判定和检测，提高避障的可靠性。