公开(公告)号：CN102085611B

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201010540414.5

申请日：2010-11-11

Applicant: 宁波工程学院 ,  宁波柯力传感科技股份有限公司

Inventor： 鲍吉龙 ,  郑德春 ,  何仲昆 ,  张永平 ,  傅越千 ,  林德法 ,  马形山 ,  许武川

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种应变片自动装配方法及装配系统，它包括采用工控机控制机械臂进行对应变片的自动装配，通过采用对中相机和寻底相机对应变片吸取位置和放置位置进行图像采集，通过对中相机的图像信息计算出应变片中心位置、偏转角度以及偏移量；同时根据寻底相机提供的放置应变片的弹性体图像信息计算出弹性体型号、方向以及装配孔的中心位置；得到这些信息后，通过通信信道把这些信息传输至机械臂控制柜，机械臂控制柜根据这些信息得到机械臂的运动路径，控制机械臂的运动轨迹，同时控制气吸放控制器进行相应的吸取、放置操作。本发明得到了较好的应变片装配精度、一致性和可靠性，解决了定位传感器使用寿命对系统可靠性的影响。

公开(公告)号：CN102085611A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201010540414.5

申请日：2010-11-11

Applicant: 宁波工程学院 ,  宁波柯力电气制造有限公司

Inventor： 鲍吉龙 ,  郑德春 ,  何仲昆 ,  张永平 ,  傅越千 ,  林德法 ,  马形山 ,  许武川

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种应变片自动装配方法及装配系统，它包括采用工控机控制机械臂进行对应变片的自动装配，通过采用对中相机和寻底相机对应变片吸取位置和放置位置进行图像采集，通过对中相机的图像信息计算出应变片中心位置、偏转角度以及偏移量；同时根据寻底相机提供的放置应变片的弹性体图像信息计算出弹性体型号、方向以及装配孔的中心位置；得到这些信息后，通过通信信道把这些信息传输至机械臂控制柜，机械臂控制柜根据这些信息得到机械臂的运动路径，控制机械臂的运动轨迹，同时控制气吸放控制器进行相应的吸取、放置操作。本发明得到了较好的应变片装配精度、一致性和可靠性，解决了定位传感器使用寿命对系统可靠性的影响。

公开(公告)号：CN201862969U

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201020602550.8

申请日：2010-11-11

Applicant: 宁波工程学院 ,  宁波柯力电气制造有限公司

Inventor： 鲍吉龙 ,  郑德春 ,  何仲昆 ,  张永平 ,  傅越千 ,  林德法 ,  马形山 ,  许武川

IPC: B23P19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种应变片自动装配系统，包括机械臂、机械臂控制柜、工控机、平台、气吸放控制器和机械臂动作定位系统，平台上设置有放置应变片的弹性体安放区域和应变片盒定位区域，所述的机械臂动作定位系统包括对中相机和寻底相机，对中相机装配在平台中线的机械臂的远端，寻底相机通过支架设置在弹性体安放区域的上方；机械臂设置在平台的中线区，且靠近边缘的一侧。本实用新型得到了较好的应变片装配精度、一致性和可靠性，由于采用高精度的相机部件代替定位传感器，解决了定位传感器使用寿命对系统可靠性的影响问题和提高了应变片的装配精度，采用对中相机解决了应变片被吸取过程发生轻微偏移及偏转问题，提高了装配的精度和一致性。