公开(公告)号：CN113156936A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110108275.7

申请日：2021-01-27

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 王云浩 ,  吴增文 ,  姚志卓 ,  文智衍 ,  李中雪 ,  叶柯昕 ,  李清 ,  姜超 ,  郭建亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种爬壁清洁机器人的路径规划算法，所述爬壁清洁机器人上安装有摄像头、激光雷达和障碍物检测传感器，所述路径规划算法包括以下步骤：S1：使用摄像头检测并比对完成一次清洁前后的玻璃幕墙，划定高污染区并将高污染区的坐标存入数据库中；S2：以预设终点及高污染地区的坐标为节点生成一张全联通图，进行基于最小生成树算法的路径规划；S3：根据完成的最小生成树路径，控制机器人按该路径进行二次清洁。通过在爬壁清洁机器人的行进路径规划中，引入最小生成树算法，可以在二次清洁时，以最短路径快速高效的完成针对高污染区域的清洁，提升爬壁清洁机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN112842128A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110108290.1

申请日：2021-01-27

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 李中雪 ,  姜超 ,  姚志卓 ,  文智衍 ,  叶柯昕 ,  王云浩 ,  李清 ,  吴增文 ,  郭建亮

IPC: A47L1/02 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  E04G23/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了本发明提供一种高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，底盘上安装有负压吸盘组件、吸附式机械爪、清洁组件、控制器、场景感知组件及若干个行走轮；负压吸盘组件包括吸盘、叶轮及第一电机；吸附式机械爪包括机械手、真空吸盘及微型真空泵；清洁组件包括储液箱、电控泵及清洁液喷头，清洁液喷头的附近安装有由第二电机驱动的清洁毛刷，清洁毛刷活动安装在底盘的其中一侧；底盘上安装有第三电机，第三电机的输出轴与行走轮传动连接；第一电机、机械手、电控泵、第二电机、场景感知组件及第三电机分别与控制器电连接，在高空玻璃幕墙的清洁应用场景下，该爬壁机器人的越障效果好、清洁效率高。