公开(公告)号：CN113084852A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110499873.1

申请日：2021-05-08

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 张国龙 ,  邓益民 ,  张杰 ,  赵秀 ,  蒋雄宇 ,  涂俊杰

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种气液可逆转变式软体机械手。包括法兰和安装在法兰上的软体手指，软体手指包括多个软体关节、柔性骨骼、冷却入口和冷却出口，柔性骨骼接到法兰，软体关节依次在柔性骨骼两侧表面，柔性骨骼内嵌于软体关节中间；软体关节包括两个气液变形组件，每个包括容腔容器、柔性应变传感器、加热层、冷却层和软体壁，柔性骨骼外侧表面上向外依次布置加热层、冷却层和容腔容器，容腔容器包括密闭容腔、柔性温度传感器、柔性压力传感器。本发明实现了软体机械手结构、驱动与感知一体化设计及无源驱动，具有输出力大、易变形、带载能力强与灵活性好等优点，可提升软体机械手输出特性与集成度，应用广泛。

公开(公告)号：CN214924508U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120970337.0

申请日：2021-05-08

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 张国龙 ,  邓益民 ,  张杰 ,  赵秀 ,  蒋雄宇 ,  涂俊杰

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气液可逆转变式软体机械手。包括法兰和安装在法兰上的软体手指，软体手指包括多个软体关节、柔性骨骼、冷却入口和冷却出口，柔性骨骼接到法兰，软体关节依次在柔性骨骼两侧表面，柔性骨骼内嵌于软体关节中间；软体关节包括两个气液变形组件，每个包括容腔容器、柔性应变传感器、加热层、冷却层和软体壁，柔性骨骼外侧表面上向外依次布置加热层、冷却层和容腔容器，容腔容器包括密闭容腔、柔性温度传感器、柔性压力传感器。本实用新型实现了软体机械手结构、驱动与感知一体化设计及无源驱动，具有输出力大、易变形、带载能力强与灵活性好等优点，可提升软体机械手输出特性与集成度，应用广泛。