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公开(公告)号：CN107367709B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710411344.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种混合环境中基于到达时间鲁棒加权最小二乘定位方法，其在无线传感器网络中建立参考坐标系；然后将目标源与每个传感器之间的信号传输距离以视距模型方式和以非视距模型方式分别进行描述；接着根据视距模型和非视距模型，并采用最坏情况下的鲁棒加权最小二乘方法，得到混合环境中基于到达时间的定位问题，进而得到非凸的定位问题；之后在非凸的定位问题中引入辅助变量，并采用二阶锥松弛方法，得到二阶锥规划问题；最后利用内点法对二阶锥规划问题进行求解，得到目标源在参考坐标系中的坐标位置的最终估计值；优点是其全面的考虑了视距和非视距两种状态，充分利用了路径状态信息并更有针对性的处理了非视距误差，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN105607039B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610057384.X
申请日：2016-01-27
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于到达时间差的稳健最小二乘定位方法，其首先获取测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差；然后对测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差进行描述，并将描述转换为稳健最小二乘问题的描述；接着利用三角不等式对稳健最小二乘问题的描述进行简化处理，得到非凸问题的描述；再利用二阶锥松弛技术对非凸问题的描述进行处理，得到二阶锥规划问题的描述；最后利用内点法对二阶锥规划问题的描述进行求解，得到未知目标源位置的最终定位值；优点是可以有效地抑制非视距误差的影响，具有较强的鲁棒性，复杂度低且定位精度高。
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公开(公告)号：CN107765216B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710755832.8
申请日：2017-08-29
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种非同步无线网络中的目标位置和时钟参数联合估计方法，其根据目标源与传感器之间互发测量信号的时间戳，获取原始模型；然后对原始模型进行简化处理，处理后只剩下目标源的时钟漂移未知；接着用线性加权最小二乘估计方法获得时钟漂移的估计值；之后根据简化模型得到关于目标源的位置和时钟偏移的加权最小二乘问题，并松弛得到二阶锥规划问题，是凸问题，用内点法求解得到位置和时钟偏移的初步估计值；最后在加权最小二乘问题中加入正则化项，并松弛成二阶锥规划问题，用内点法求解得到位置和时钟偏移的最终估计值；优点是即使在大噪声环境中，也具有高定位精度。
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公开(公告)号：CN106842121B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610972773.5
申请日：2016-11-07
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了视距与非视距混合环境中基于到达时间差的稳健定位方法，其将视距环境下的距离差测量模型和非视距环境下的距离差测量模型分开处理，建立最坏情况下的鲁棒最小二乘问题，同时又针对非视距环境下的参考路径为视距且普通路径为非视距和参考路径为非视距且普通路径为视距两种情况设计特定的约束，实现具体情况具体分析，充分利用了路径的状态信息；其针对视距环境下的距离差测量模型处理与非视距环境下的距离差测量模型处理的不平衡性问题，基于视距与非视距环境下定位精度的差异设计了一个有效的权值，将最坏情况下的鲁棒最小二乘问题调整为加权最小二乘问题，使得视距路径的作用得到充分发挥，从而使得定位精度得到了进一步的提升。
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公开(公告)号：CN107367709A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710411344.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 宁波大学
CPC classification number: G01S5/06 , G01S5/0257
Abstract: 本发明公开了一种混合环境中基于到达时间鲁棒加权最小二乘定位方法，其在无线传感器网络中建立参考坐标系；然后将目标源与每个传感器之间的信号传输距离以视距模型方式和以非视距模型方式分别进行描述；接着根据视距模型和非视距模型，并采用最坏情况下的鲁棒加权最小二乘方法，得到混合环境中基于到达时间的定位问题，进而得到非凸的定位问题；之后在非凸的定位问题中引入辅助变量，并采用二阶锥松弛方法，得到二阶锥规划问题；最后利用内点法对二阶锥规划问题进行求解，得到目标源在参考坐标系中的坐标位置的最终估计值；优点是其全面的考虑了视距和非视距两种状态，充分利用了路径状态信息并更有针对性的处理了非视距误差，且定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102641096B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210118147.1
申请日：2012-04-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能清扫装置，包括壳体和设置在壳体上的推杆，壳体的前端底部轴接有一组滚轮和一个毛刷，滚轮的轮轴与毛刷的连接轴之间设置有传动机构，壳体的底部设置有上端开口的垃圾箱和覆盖在毛刷上的分隔板，垃圾箱位于毛刷的后侧，壳体的后端底部安装有万向轮，特点是壳体内设置有机械式吸尘机构，滚轮的轮轴与机械式吸尘机构之间设置有加速传动机构；优点是由于壳体内设置有机械式吸尘机构，滚轮的轮轴与机械式吸尘机构之间设置有加速传动机构，只要推动本清扫装置，滚轮转动通过传动机构带动毛刷转动，使其在通过毛刷清扫垃圾的同时还可通过加速传动机构带动机械式吸尘机构进行吸尘，且不需消耗电能，绿色环保，一物多用，功能较多。
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公开(公告)号：CN107271956B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710269269.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境中未知起始时间的基于到达时间的定位方法，其先建立目标源与每个传感器之间的信号传输距离的模型；然后根据模型得到测量噪声的描述；接着根据测量噪声的描述，并采用最坏情况下的鲁棒加权最小二乘方法，得到在未知信号发射起始时间和存在非视距误差的环境中的定位问题，再转变为非凸的定位问题；之后通过引入辅助变量，并采用二阶锥松弛方法，得到二阶锥规划问题；最后利用内点法对二阶锥规划问题进行求解，得到目标源在参考坐标系中的坐标位置的最终估计值；优点是能够同时解决存在的未知信号发射起始时间和非视距误差的存在问题，从而能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107271956A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710269269.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 宁波大学
CPC classification number: G01S5/06 , G01S5/0273
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境中未知起始时间的基于到达时间的定位方法，其先建立目标源与每个传感器之间的信号传输距离的模型；然后根据模型得到测量噪声的描述；接着根据测量噪声的描述，并采用最坏情况下的鲁棒加权最小二乘方法，得到在未知信号发射起始时间和存在非视距误差的环境中的定位问题，再转变为非凸的定位问题；之后通过引入辅助变量，并采用二阶锥松弛方法，得到二阶锥规划问题；最后利用内点法对二阶锥规划问题进行求解，得到目标源在参考坐标系中的坐标位置的最终估计值；优点是能够同时解决存在的未知信号发射起始时间和非视距误差的存在问题，从而能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105607039A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610057384.X
申请日：2016-01-27
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
CPC classification number: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于到达时间差的稳健最小二乘定位方法，其首先获取测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差；然后对测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差进行描述，并将描述转换为稳健最小二乘问题的描述；接着利用三角不等式对稳健最小二乘问题的描述进行简化处理，得到非凸问题的描述；再利用二阶锥松弛技术对非凸问题的描述进行处理，得到二阶锥规划问题的描述；最后利用内点法对二阶锥规划问题的描述进行求解，得到未知目标源位置的最终定位值；优点是可以有效地抑制非视距误差的影响，具有较强的鲁棒性，复杂度低且定位精度高。
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公开(公告)号：CN102641096A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210118147.1
申请日：2012-04-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能清扫装置，包括壳体和设置在壳体上的推杆，壳体的前端底部轴接有一组滚轮和一个毛刷，滚轮的轮轴与毛刷的连接轴之间设置有传动机构，壳体的底部设置有上端开口的垃圾箱和覆盖在毛刷上的分隔板，垃圾箱位于毛刷的后侧，壳体的后端底部安装有万向轮，特点是壳体内设置有机械式吸尘机构，滚轮的轮轴与机械式吸尘机构之间设置有加速传动机构；优点是由于壳体内设置有机械式吸尘机构，滚轮的轮轴与机械式吸尘机构之间设置有加速传动机构，只要推动本清扫装置，滚轮转动通过传动机构带动毛刷转动，使其在通过毛刷清扫垃圾的同时还可通过加速传动机构带动机械式吸尘机构进行吸尘，且不需消耗电能，绿色环保，一物多用，功能较多。
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