公开(公告)号：CN102637037B

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201210143370.1

申请日：2012-05-10

Applicant: 宁夏电力公司吴忠供电局

Inventor： 杨国凤 ,  吴功平 ,  房建政 ,  严宇 ,  毛吉贵 ,  张红 ,  何锐 ,  王波 ,  肖清明 ,  马学荣 ,  许鸣昌 ,  邓凯 ,  徐天山

IPC: G05D1/02 ,  G01R31/36

Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人电源的监控方法，其特点是，包括如下步骤：步骤1，巡检机器人的初始化，设置巡检机器人上线杆塔号、初始杆塔，对GPS、电流电压传感器进行初始化，设置机器人的初始位置和巡检方向；步骤2，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果；步骤3，实时监控电池剩余电量，评估其续航能力，闭环运算确定安全停靠点；步骤4，行走至停靠点，向地面基站反馈停靠位置信息，关闭电源监控系统，标定机器人状态完成巡线记录，下线。本发明方法是一种能在随机线路下进行全局距离估算机器人巡检距离的电源监控方法，其自主程度高、全局距离估算较准确。

公开(公告)号：CN102637037A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210143370.1

申请日：2012-05-10

Applicant: 宁夏电力公司吴忠供电局

Inventor： 杨国凤 ,  吴功平 ,  房建政 ,  严宇 ,  毛吉贵 ,  张红 ,  何锐 ,  王波 ,  肖清明 ,  马学荣 ,  许鸣昌 ,  邓凯 ,  徐天山

IPC: G05D1/02 ,  G01R31/36

Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人电源的监控方法，其特点是，包括如下步骤：步骤1，巡检机器人的初始化，设置巡检机器人上线杆塔号、初始杆塔，对GPS、电流电压传感器进行初始化，设置机器人的初始位置和巡检方向；步骤2，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果；步骤3，实时监控电池剩余电量，评估其续航能力，闭环运算确定安全停靠点；步骤4，行走至停靠点，向地面基站反馈停靠位置信息，关闭电源监控系统，标定机器人状态完成巡线记录，下线。本发明方法是一种能在随机线路下进行全局距离估算机器人巡检距离的电源监控方法，其自主程度高、全局距离估算较准确。