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公开(公告)号：CN117197132A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN113910280B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111523797.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。
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公开(公告)号：CN113843818B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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公开(公告)号：CN113910280A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111523797.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。
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公开(公告)号：CN111924524A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010850282.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供了一种复合式吸盘机构、夹爪和转运装置；复合式吸盘机构包括固定架和多个吸盘；还包括至少一根与所述固定架转动连接的旋转杆，以及用于驱动所述旋转杆转动的电机；所述旋转杆的一端通过转轴与所述固定架连接，另一端朝远离所述转轴的轴线的方向延伸；所述旋转杆远离其转轴的一侧朝下地设置有至少一个所述吸盘；夹爪和转运装置均包括所述复合式吸盘机构；该合式吸盘机构、夹爪和转运装置的吸盘的位置可调节范围较大，适用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119267427A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411656710.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及型面精度调整领域，具体而言，涉及一种导轨型面精度调整装置和显示装备产线导轨，包括：安装架；水平推拉组件，安装在安装架上；第一楔体，与水平推拉组件连接，水平推拉组件用于驱动第一楔体在安装架上水平滑动，第一楔体顶面沿第一楔体的其中一个滑动方向向下倾斜；第二楔体，其顶部安装在显示装备产线导轨底部，与安装架升降滑动连接，其底面与第一楔体顶面贴合。本申请的导轨型面精度调整装置能解决用于现有的显示装备产线导轨的精度调整机构难以通过简单的结构实现对导轨进行精度调整，并且现有的用于显示装备产线导轨的精度调整机构的顶升力较小，精度调节过程较为费力的问题，具有结构简单以及省力的优点。
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公开(公告)号：CN117646780A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311759960.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 季华实验室
IPC: F16F15/067 , F16F15/03
Abstract: 本发明公开了一种相机减震装置、相机减震系统和相机，属于相机减震技术领域，包括壳体，壳体内设置有浮动座和四个第一电磁减震器，浮动座的顶面穿过壳体且用于安装相机，浮动座与壳体保持有间距；第一电磁减震器的第一端分别与浮动座的底部固定连接且第二端分别与壳体固定连接；四个第一电磁减震器分别连接在浮动座的前侧、后侧、左侧和右侧，且分别用于为相机提供沿前后左右方向的弹力。本发明的相机减震装置通过多个电磁减震器吸收多个方向的震动能量，达到有效隔绝接触震动且实现阻尼可调的效果。
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公开(公告)号：CN117197132B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN113977627A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111598271.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种柔性关节及机器人，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括动力部件、使用第一张拉部件连接的固定端和活动端，还包括：芯轴，所述芯轴与所述固定端之间通过闭环的第二张拉部件连接，所述芯轴与所述活动端之间通过另一个闭环的所述第二张拉部件连接，所述动力部件驱动所述固定端与所述活动端之间的所述第一张拉部件，进而使所述活动端动作。本申请提供的一种柔性关节及机器人具有抗冲击性能强的优点。
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公开(公告)号：CN119270596A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411717328.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 季华实验室
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明涉及一种工件台及曝光装置，工件台包括扫描滑块，步进滑块，载台，第一驱动电机和力抵消机构；扫描滑块设于地基上，扫描滑块能相对地基沿扫描方向移动；步进滑块设于扫描滑块上，步进滑块能相对扫描滑块沿步进方向移动；载台连接于步进滑块，载台用于承载工件；第一驱动电机设于地基上，并与扫描滑块连接，第一驱动电机用于驱动扫描滑块沿扫描方向移动；力抵消机构设于地基上，并与扫描滑块连接；其中，步进滑块相对扫描滑块沿步进方向移动时，力抵消机构对扫描滑块施加与步进滑块的移动方向相反的作用力，以抵消步进滑块对扫描滑块的作用力，扫描方向与步进方向相垂直。
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