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公开(公告)号：CN110913791A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201980003364.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼 , 普拉桑特·吉万
Abstract: 提供了用于显示所估计的器械定位的系统和方法。在一方面，该方法包括：基于由器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定该器械的第一定位，第一定位数据对应于第一时段；以及在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令。该方法还包括：基于第一定位和所接收的用户命令来估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；以及基于由该组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位。该方法还包括使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。
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公开(公告)号：CN110869173B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201880044521.3
申请日：2018-12-13
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 赫德耶·拉菲-塔里 , 里特维克·乌马拉内尼 , 林伟全 , 普拉桑特·吉万
Abstract: 描述了用于估计器械定位的系统和方法。所述方法和系统可以获得基于机器人数据的第一运动估计以及基于位置传感器数据的第二运动估计。所述方法和系统可以基于第一运动估计与第二运动估计的比较来确定运动估计差别。基于运动估计差别，所述方法和系统可以更新针对根据机器人数据可得出的定位的权重因数或者针对根据位置传感器数据可得出的定位的权重因数。基于更新的权重因数，所述方法和系统可以确定器械的定位/位置估计。所述方法和系统可以提高在器械经历屈曲或迟滞的情况下位置估计的准确性。
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公开(公告)号：CN110831536B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201880044511.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼 , 艾伦·江
Abstract: 一些方面涉及用于针对非命令器械滚转进行校正的系统、方法和技术。一种用于调整医疗器械中的控制器反馈系统的方法可以包括：从在器械的远端处或器械的远端附近的传感器接收数据；基于来自传感器的数据确定尖端参考系，该尖端参考系表示器械的远端的当前取向；获得期望参考系；基于尖端参考系和期望参考系来确定对视觉参考系或控制参考系的调整；以及变换视觉参考系或控制参考系。
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公开(公告)号：CN108882837B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201780021357.X
申请日：2017-09-28
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 昌西·F·格雷策尔 , 里特维克·乌马拉内尼
Abstract: 一种手术机器人系统，其自动地校准诸如内窥镜的管状且柔性的手术工具。通过补偿内窥镜的非理想行为，手术机器人系统可以精确地模拟内窥镜的运动并在对患者执行手术过程的同时对内窥镜进行导航。在校准期间，手术机器人系统使内窥镜移动至目标位置并接收描述内窥镜的实际位置和/或取向的数据。手术机器人系统至少基于目标位置与实际位置之间的差异来确定增益值。内窥镜可以包括被称为护套和引导件的管状部件。手术机器人系统的器械装置操纵器致动联接至护套和/或引导件的拉线，这使得内窥镜进行关节运动。
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公开(公告)号：CN108882837A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021357.X
申请日：2017-09-28
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 昌西·F·格雷策尔 , 里特维克·乌马拉内尼
Abstract: 一种手术机器人系统，其自动地校准诸如内窥镜的管状且柔性的手术工具。通过补偿内窥镜的非理想行为，手术机器人系统可以精确地模拟内窥镜的运动并在对患者执行手术过程的同时对内窥镜进行导航。在校准期间，手术机器人系统使内窥镜移动至目标位置并接收描述内窥镜的实际位置和/或取向的数据。手术机器人系统至少基于目标位置与实际位置之间的差异来确定增益值。内窥镜可以包括被称为护套和引导件的管状部件。手术机器人系统的器械装置操纵器致动联接至护套和/或引导件的拉线，这使得内窥镜进行关节运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110832544B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201880044524.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼
Abstract: 腔网络内的器械的导航可以包括基于图像的分支检测和基于图像的分支映射。基于图像的分支检测可以包括在图像内识别与腔网络的一个或更多个分支相关联的一个或更多个开口。基于图像的分支映射可以包括将检测到的一个或更多个开口映射到腔网络的相应分支。映射可以包括将开口的特征与一组预期开口的特征进行比较。可以根据映射的开口确定器械的位置状态估计，这可以有利于腔网络的导航。
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公开(公告)号：CN110913791B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201980003364.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼 , 普拉桑特·吉万
Abstract: 提供了用于显示所估计的器械定位的系统和方法。在一方面，该方法包括：基于由器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定该器械的第一定位，第一定位数据对应于第一时段；以及在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令。该方法还包括：基于第一定位和所接收的用户命令来估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；以及基于由该组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位。该方法还包括使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。
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公开(公告)号：CN112472007A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011084500.X
申请日：2017-09-28
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 昌西·F·格雷策尔 , 里特维克·乌马拉内尼
IPC: A61B1/005 , A61B1/01 , A61B1/018 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B90/00 , G01B21/16 , A61B1/00 , A61B17/00 , A61B34/20
Abstract: 一种手术机器人系统，其自动地校准诸如内窥镜的管状且柔性的手术工具。通过补偿内窥镜的非理想行为，手术机器人系统可以精确地模拟内窥镜的运动并在对患者执行手术过程的同时对内窥镜进行导航。在校准期间，手术机器人系统使内窥镜移动至目标位置并接收描述内窥镜的实际位置和/或取向的数据。手术机器人系统至少基于目标位置与实际位置之间的差异来确定增益值。内窥镜可以包括被称为护套和引导件的管状部件。手术机器人系统的器械装置操纵器致动联接至护套和/或引导件的拉线，这使得内窥镜进行关节运动。
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公开(公告)号：CN110832544A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880044524.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼
Abstract: 腔网络内的器械的导航可以包括基于图像的分支检测和基于图像的分支映射。基于图像的分支检测可以包括在图像内识别与腔网络的一个或更多个分支相关联的一个或更多个开口。基于图像的分支映射可以包括将检测到的一个或更多个开口映射到腔网络的相应分支。映射可以包括将开口的特征与一组预期开口的特征进行比较。可以根据映射的开口确定器械的位置状态估计，这可以有利于腔网络的导航。
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公开(公告)号：CN110831537A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880044512.4
申请日：2018-06-06
Applicant: 奥瑞斯健康公司
Inventor： 里特维克·乌马拉内尼
Abstract: 某些方面涉及用于导航辅助的医疗装置的系统和技术。一些方面涉及：使基于解剖内腔网络的捕获图像生成的深度信息的特征与基于解剖内腔网络的虚拟表示的虚拟图像生成的深度信息的虚拟特征相关，以便自动地确定医疗装置在内腔网络内的姿势的各方面。
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