公开(公告)号：CN101713981B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN200910178871.1

申请日：2009-10-09

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 山口隆宏

IPC: G05B19/4155

CPC classification number: G05B19/4061 ,  G05B19/4069

Abstract: 一种防碰撞装置，具有：加减速模拟单元(30)，其以与加减速单元(18x)以及(18z)同样的方法，对来自函数生成单元(16)的移动指令进行加减速处理，求得加减速处理后的移动路径；干涉检查单元(34)，沿着由加减速模拟单元(30)输出的移动路径，进行移动体和干涉物之间的干涉检查，并判断有无干涉；延迟单元(32)，依次储存来自函数生成单元(16)的移动指令，并依次输出规定时间前的移动指令；移动指令阻断单元(36)，当干涉检查单元(34)判断为不会发生干涉的情况下，向加减速处理单元(18x)以及(18z)输出来自延迟单元(32)的移动指令，当判断为会发生干涉的情况下，阻断移动指令向加减速单元(18x)以及(18z)的输出。

公开(公告)号：CN101713981A

公开(公告)日：2010-05-26

申请号：CN200910178871.1

申请日：2009-10-09

Applicant: 大隈株式会社

Inventor： 山口隆宏

IPC: G05B19/4155

CPC classification number: G05B19/4061 ,  G05B19/4069

Abstract: 一种防碰撞装置，具有：加减速模拟单元(30)，其以与加减速单元(18x)以及(18z)同样的方法，对来自函数生成单元(16)的移动指令进行加减速处理，求得加减速处理后的移动路径；干涉检查单元(34)，沿着由加减速模拟单元(30)输出的移动路径，进行移动体和干涉物之间的干涉检查，并判断有无干涉；延迟单元(32)，依次储存来自函数生成单元(16)的移动指令，并依次输出规定时间前的移动指令；移动指令阻断单元(36)，当干涉检查单元(34)判断为不会发生干涉的情况下，向加减速处理单元(18x)以及(18z)输出来自延迟单元(32)的移动指令，当判断为会发生干涉的情况下，阻断移动指令向加减速单元(18x)以及(18z)的输出。