公开(公告)号：CN112947292B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202110124520.3

申请日：2021-01-29

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 孙玉文 ,  石振飞 ,  徐金亭 ,  牛金波

IPC: G05B19/19

Abstract: 一种变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率规划方法，描述结构件内外两侧廓形面的刀具路径，对一侧廓型面的刀路等参数离散；基于法向对应准则，找到离散刀路点在对侧刀路上的对应点及其参数值，建立结构件内外廓型面上对应刀路的同步参数点对；利用泰勒展开构造双机器人的同步约束，以进给率的平方为优化变量，以双机器人同步、插补误差及机器人关节驱动特性为约束条件，建立以加工效率为优化目标的进给率线性规划模型，由此生成变壁厚复杂结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率曲线。该方法能够在满足机器人各关节驱动特性约束下，实现变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工，有效提高该类结构件的加工效率和质量。

公开(公告)号：CN112947292A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110124520.3

申请日：2021-01-29

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 孙玉文 ,  石振飞 ,  徐金亭 ,  牛金波

IPC: G05B19/19

Abstract: 一种变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率规划方法，描述结构件内外两侧廓形面的刀具路径，对一侧廓型面的刀路等参数离散；基于法向对应准则，找到离散刀路点在对侧刀路上的对应点及其参数值，建立结构件内外廓型面上对应刀路的同步参数点对；利用泰勒展开构造双机器人的同步约束，以进给率的平方为优化变量，以双机器人同步、插补误差及机器人关节驱动特性为约束条件，建立以加工效率为优化目标的进给率线性规划模型，由此生成变壁厚复杂结构件内外廓形的双机器人同步加工进给率曲线。该方法能够在满足机器人各关节驱动特性约束下，实现变壁厚复杂曲面结构件内外廓形的双机器人同步加工，有效提高该类结构件的加工效率和质量。