公开(公告)号：CN119519463A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411661667.6

申请日：2024-11-20

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 袭萌萌 ,  潘鹏 ,  石佳 ,  戴军跃 ,  张伟

IPC: H02N2/02 ,  H02N2/04 ,  H02N2/06

Abstract: 一种可实现回退抑制的摩擦力可调双压电粘滑驱动平台及方法，属于微驱动精密定位技术领域。该平台主要由基座、交叉滚柱导轨、工作滑台、陶瓷摩擦片、光栅尺、光栅尺读数头、紧固螺钉和驱传动模块组成。驱传动模块中的柔性结构包括两个对称分布的变刚度柔性梁，利用寄生运动原理完成高一致性的双向运动，配合施加有序激励信号使接触点执行椭圆运动轨迹，有效减小回退位移。本发明提出初始预紧和动态压电预紧结合的方式，实现摩擦力自适应调整以适应不同质量负载；采用双压电陶瓷驱动原理实现大行程跨尺度亚纳米定位。本发明可满足大范围、高精度兼容的驱动器设计要求，能够实现大行程跨尺度亚纳米定位、保证输出特性，整体结构紧凑，适合批量生产。

公开(公告)号：CN114802523A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210497237.X

申请日：2022-05-09

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 陈家暄 ,  付饶 ,  魏钢 ,  李腾龙 ,  刘敬元 ,  石佳 ,  张坤

IPC: B62D57/032 ,  B60S1/68 ,  F16F15/08

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提出了一种自除雪功能的重载野外机器人雪地足底面。该足底面包括足底板和弧状橡胶足面，足底板部分布置有交叉排布足钉以实现雪地抓地功能；弧状橡胶足面十字交叉布置于足面表面，增加传统钉式足面的接触面积，从而增加足面摩擦力，且增加足面弹性。自动除雪压缩弹簧布置于橡胶内部的足钉上，足钉对弹簧起导向作用，在足钉外表面，压缩于足底板和弧状橡胶足面之间。橡胶足面发生凹陷时，凹陷面会有积雪且不易清除，而当足面抬起时，橡胶内部布置的压缩弹簧会对橡胶足面给予向外的作用力，使橡胶足面凸起，自动除去凹陷足面内积雪。该足底面机构可以满足积雪路面重载行进要求，具有较好的灵活性和高适应性。

公开(公告)号：CN217170853U

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202221091941.7

申请日：2022-05-09

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 陈家暄 ,  付饶 ,  魏钢 ,  李腾龙 ,  刘敬元 ,  石佳 ,  张坤

IPC: B62D57/032 ,  B60S1/68 ,  F16F15/08

Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，提出了一种自除雪功能的重载野外机器人雪地足底面。该足底面包括足底板和弧状橡胶足面，足底板部分布置有交叉排布足钉以实现雪地抓地功能；弧状橡胶足面十字交叉布置于足面表面，增加传统钉式足面的接触面积，从而增加足面摩擦力，且增加足面弹性。自动除雪压缩弹簧布置于橡胶内部的足钉上，足钉对弹簧起导向作用，在足钉外表面，压缩于足底板和弧状橡胶足面之间。橡胶足面发生凹陷时，凹陷面会有积雪且不易清除，而当足面抬起时，橡胶内部布置的压缩弹簧会对橡胶足面给予向外的作用力，使橡胶足面凸起，自动除去凹陷足面内积雪。该足底面机构可以满足积雪路面重载行进要求，具有较好的灵活性和高适应性。