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公开(公告)号：CN106985928A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710137246.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种行走机器人高适应性足端机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自适应性的行走机器人足端结构。足端结构中，六个阻尼器呈并联结构，与小腿连接板采用十字万向节结构连接，与足端底部用球副结构进行连接；足底部分采用可复位防滑爪结构，抓取地面增加摩擦，半球形高弹性足底粘结在足端底部下板上，防止机器人行进中发生打滑现象。本发明实现了足端结构承载、减振、自复位、大附着力和高适应性的要求，足端机构在机器人运行中足端与地面接触面积增加、摩擦力增加，有效增加足端的附着力。可适应冰雪，泥泞和沙土等多种路况，增加机器人可环境适用性。
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公开(公告)号：CN106945742A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710134873.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种高效足式机器人足底更换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底更换机构。该更换机构由足端底座、两个快换锁组件和足底板组成，足端底座上开有卡槽，与足底板卡扣相配合实现足底连接，快换锁组件采用过盈配合装配在足端底座上，锁盖在实现锁紧同时封住卡槽。快换锁组件由壳体、开关按钮、锁盖、锁盖螺柱、弹簧和杠杆垫片组成。本发明通过快换锁组件实现足底更换机构的高效锁紧与解锁，同时防止杂质侵入，保证更换机构安全可靠。该机构整体结构紧凑，使用方便快捷，具有防护功能，可在恶劣环境中实现足底高效更换，提高足式机器人环境适应能力。使用安全可靠，能够快速更换足底，提高足式机器人快速适应能力。
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公开(公告)号：CN106945742B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710134873.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种高效足式机器人足底更换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底更换机构。该更换机构由足端底座、两个快换锁组件和足底板组成，足端底座上开有卡槽，与足底板卡扣相配合实现足底连接，快换锁组件采用过盈配合装配在足端底座上，锁盖在实现锁紧同时封住卡槽。快换锁组件由壳体、开关按钮、锁盖、锁盖螺柱、弹簧和杠杆垫片组成。本发明通过快换锁组件实现足底更换机构的高效锁紧与解锁，同时防止杂质侵入，保证更换机构安全可靠。该机构整体结构紧凑，使用方便快捷，具有防护功能，可在恶劣环境中实现足底高效更换，提高足式机器人环境适应能力。使用安全可靠，能够快速更换足底，提高足式机器人快速适应能力。
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公开(公告)号：CN106985928B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710137246.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种行走机器人高适应性足端机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自适应性的行走机器人足端结构。足端结构中，六个阻尼器呈并联结构，与小腿连接板采用十字万向节结构连接，与足端底部用球副结构进行连接；足底部分采用可复位防滑爪结构，抓取地面增加摩擦，半球形高弹性足底粘结在足端底部下板上，防止机器人行进中发生打滑现象。本发明实现了足端结构承载、减振、自复位、大附着力和高适应性的要求，足端机构在机器人运行中足端与地面接触面积增加、摩擦力增加，有效增加足端的附着力。可适应冰雪，泥泞和沙土等多种路况，增加机器人可环境适用性。
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