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公开(公告)号：CN106985928B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710137246.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种行走机器人高适应性足端机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自适应性的行走机器人足端结构。足端结构中，六个阻尼器呈并联结构，与小腿连接板采用十字万向节结构连接，与足端底部用球副结构进行连接；足底部分采用可复位防滑爪结构，抓取地面增加摩擦，半球形高弹性足底粘结在足端底部下板上，防止机器人行进中发生打滑现象。本发明实现了足端结构承载、减振、自复位、大附着力和高适应性的要求，足端机构在机器人运行中足端与地面接触面积增加、摩擦力增加，有效增加足端的附着力。可适应冰雪，泥泞和沙土等多种路况，增加机器人可环境适用性。
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公开(公告)号：CN105564529A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610024635.4
申请日：2016-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种足式机器人仿生足底机构属于机器人技术领域，涉及一种具有大附着力和减震功能的机器人仿生足底机构。仿生足底机构采用爪子钢板、脚掌橡胶垫、脚跟圆锥钉、脚尖三角钉实现鸡爪足部仿生设计，保证足部机构具有大附着力和减震功能，采用拉伸弹簧实现了足部仿生足底的自复位功能，用三维力传感器测量足部受力大小。仿生足底由爪子钢板、脚跟圆锥钉、连接螺钉脚掌橡胶垫、脚跟圆锥钉、脚尖三角钉连接螺钉、脚尖三角钉构成。仿生足部机构中采用脚掌橡胶垫、脚尖三角钉、脚跟圆锥钉和爪子钢板实现鸡爪足部仿生设计，爪子钢板前端具有弹性开口，使足部机构的减震和大附着力性能更好，可以适应不同路况。
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公开(公告)号：CN105564528A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610024441.4
申请日：2016-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种机器人高适应性足部机构属于机器人技术领域，涉及一种结构简单、适应性强的机器人足部机构。足式机器人采用倒球副机构实现足部的适应性功能，力传感器通过小腿连接板连接螺钉固定在小腿连接板上，转接板通过转接板连接螺钉固定在力传感器下面，球头杆的球面部分安装在转接板的球窝处，球头杆和转接板之间构成倒球副结构。高适应性足部机构结构简单，质心高度高，质量小，有效减小了机器人行进过程中腿部摆动惯量，便于对机器人进行控制，实现了足部机构高适应性性能要求。
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公开(公告)号：CN104973157A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510397852.3
申请日：2015-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明一种足式机器人足底快换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底快换机构。足底快换机构采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧。本发明通过安装足底快换机构可以更换具有不同花纹结构的足底板，以适应不同的路况需求，提供足够的附着力。足底更换过程方便快速，整体结构简单，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945742B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710134873.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种高效足式机器人足底更换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底更换机构。该更换机构由足端底座、两个快换锁组件和足底板组成，足端底座上开有卡槽，与足底板卡扣相配合实现足底连接，快换锁组件采用过盈配合装配在足端底座上，锁盖在实现锁紧同时封住卡槽。快换锁组件由壳体、开关按钮、锁盖、锁盖螺柱、弹簧和杠杆垫片组成。本发明通过快换锁组件实现足底更换机构的高效锁紧与解锁，同时防止杂质侵入，保证更换机构安全可靠。该机构整体结构紧凑，使用方便快捷，具有防护功能，可在恶劣环境中实现足底高效更换，提高足式机器人环境适应能力。使用安全可靠，能够快速更换足底，提高足式机器人快速适应能力。
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公开(公告)号：CN106985928A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710137246.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种行走机器人高适应性足端机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自适应性的行走机器人足端结构。足端结构中，六个阻尼器呈并联结构，与小腿连接板采用十字万向节结构连接，与足端底部用球副结构进行连接；足底部分采用可复位防滑爪结构，抓取地面增加摩擦，半球形高弹性足底粘结在足端底部下板上，防止机器人行进中发生打滑现象。本发明实现了足端结构承载、减振、自复位、大附着力和高适应性的要求，足端机构在机器人运行中足端与地面接触面积增加、摩擦力增加，有效增加足端的附着力。可适应冰雪，泥泞和沙土等多种路况，增加机器人可环境适用性。
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公开(公告)号：CN106945742A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710134873.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种高效足式机器人足底更换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底更换机构。该更换机构由足端底座、两个快换锁组件和足底板组成，足端底座上开有卡槽，与足底板卡扣相配合实现足底连接，快换锁组件采用过盈配合装配在足端底座上，锁盖在实现锁紧同时封住卡槽。快换锁组件由壳体、开关按钮、锁盖、锁盖螺柱、弹簧和杠杆垫片组成。本发明通过快换锁组件实现足底更换机构的高效锁紧与解锁，同时防止杂质侵入，保证更换机构安全可靠。该机构整体结构紧凑，使用方便快捷，具有防护功能，可在恶劣环境中实现足底高效更换，提高足式机器人环境适应能力。使用安全可靠，能够快速更换足底，提高足式机器人快速适应能力。
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公开(公告)号：CN105015641B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510401243.0
申请日：2015-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种大承载足式机器人足部机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自复位性的大承载足式机器人足部机构。足式机器人足部机构采用截锥螺旋弹簧实现足部机构的减震和自复位功能，采用活塞滑动结构实现减震位移行程，实现了足部机构大承载、良好的减震和自复位性能要求。足部机构中，橡胶足底防滑垫粘结在足底板上，防止行进过程中发生打滑现象；弹簧座安装在足底板的凹槽内，截锥螺旋弹簧安装在弹簧座和轴承下垫圈之间；球头杆安装在足底板的圆弧槽内，两者构成球副结构，球副之间为间隙配合。本发明实现了足部机构大承载、良好的减震和自复位性能要求，整体结构简单，设计重心低，安全可靠。
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公开(公告)号：CN105015641A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510401243.0
申请日：2015-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种大承载足式机器人足部机构属于机器人技术领域，涉及一种具有良好减震性能和自复位性的大承载足式机器人足部机构。足式机器人足部机构采用截锥螺旋弹簧实现足部机构的减震和自复位功能，采用活塞滑动结构实现减震位移行程，实现了足部机构大承载、良好的减震和自复位性能要求。足部机构中，橡胶足底防滑垫粘结在足底板上，防止行进过程中发生打滑现象；弹簧座安装在足底板的凹槽内，截锥螺旋弹簧安装在弹簧座和轴承下垫圈之间；球头杆安装在足底板的圆弧槽内，两者构成球副结构，球副之间为间隙配合。本发明实现了足部机构大承载、良好的减震和自复位性能要求，整体结构简单，设计重心低，安全可靠。
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