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公开(公告)号：CN117415812A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311511081.7
申请日：2023-11-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于绳驱柔性连续型机器人轨迹规划领域，提供一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法，包含以下步骤：首先，根据机器人模型所包含的力学单元类型，通过虚功原理与绳索驱动约束构建其基于位置有限元的静力学方程；其次结合静力学平衡方程，将涉及状态约束、控制约束以及高纬度强非线性静力学平衡约束的强非线性规划问题，转换为弱非线性瞬时最优控制问题；然后通过标准的非线性优化求解器求解控制量，进一步通过单步或多步、同步或异步更新策略更新状态变量；最后根据任务完成情况判断是否跳出循环。与现有的基于运动学绳驱柔性连续型机器人避障规划问题相比，提升了机器人模型准确性的同时，保证了规划的计算效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119036430B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527274.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动力学的绳驱柔性连续型机器人末端外力感知方法，属于绳驱连续型机器人智能感知领域，具体步骤为：首先，建立各类构件的单元列式；其次，建立面向绳驱柔性连续型机器人外力感知的动力学DAEs模型；然后，分别测量获得绳索的驱动长度、绳索驱动点的作动力；继而，利用测量反馈的绳索驱动长度和驱动点作动力，求解DAEs模型获得当前末端外力；最后，更新系统状态变量，循环执行上述测量与求解，完成整个感知任务。本发明感知方法无需搭载视觉、惯导、光纤光栅等大量复杂的传感器件，仅需测量驱动绳索的作动长度和作动力信息，可使机器人更好地适应狭小非结构化作业环境；可实时、准确感知估计机器人末端的时变外力。
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公开(公告)号：CN119036430A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411527274.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动力学的绳驱柔性连续型机器人末端外力感知方法，属于绳驱连续型机器人智能感知领域，具体步骤为：首先，建立各类构件的单元列式；其次，建立面向绳驱柔性连续型机器人外力感知的动力学DAEs模型；然后，分别测量获得绳索的驱动长度、绳索驱动点的作动力；继而，利用测量反馈的绳索驱动长度和驱动点作动力，求解DAEs模型获得当前末端外力；最后，更新系统状态变量，循环执行上述测量与求解，完成整个感知任务。本发明感知方法无需搭载视觉、惯导、光纤光栅等大量复杂的传感器件，仅需测量驱动绳索的作动长度和作动力信息，可使机器人更好地适应狭小非结构化作业环境；可实时、准确感知估计机器人末端的时变外力。
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