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公开(公告)号：CN111070142B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010004909.X
申请日：2020-01-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，公开了一种圆环类微小零件自动对准装配夹具，包括夹具底板、夹具底座、中心吸附定位圆柱、弹簧、弹簧支撑底座、弹簧支撑上盖、上盖压板、螺钉。中心定位圆柱底部插入夹具底座中心孔，对准夹具底板上的通孔，可以与外部气源相连接，负压气体经定位圆柱的两个吸附孔对待装配的微小零件施加侧向力，克服其与夹持装置之间的粘附力，零件顺利从夹持装置脱离。同时，在吸附作用下，待装配零件沿合力方向与中心圆柱的切边贴紧，可以实现两个及多个内径相同的圆环类微小零件圆心自动对准，提高零件装配效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN111055098A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911362164.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，提出一种用于不同微小零件自动装配的中空式换接装置及方法。中空式设计避免了换接装置中心轴线与视觉系统光轴的偏置，使整体结构更加紧凑。该装置包括换接本体与工具侧，换接本体上均布有失电型电磁铁，通过控制其失、得电完成工具侧的拾取与释放，具备断电保护作用。工具侧可根据微小零件特点配置不同形式的工具头，从而实现不同微小零件的装配。换接装置可实现电路、气路模块的自动换接，为工具头提供必要的能源供给。电路模块采用pogopin连接器，可按需配置；气路模块包括自动调心单元和密封单元，可实现正、负压气体的传递。本发明极大提高了系统的柔性，适用于多品种、小批量微小零件的精密装配。
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公开(公告)号：CN108581469B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201810466445.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，提出了一种用于微小零件自动装配的锁紧装置及装配方法。该套装置由柔性单元、机械臂单元、夹钳锁紧单元组成；柔性单元与夹钳锁紧单元主要用于微小零件装配后的柔性锁紧；机械臂单元与夹钳锁紧单元通过自动换接实现对微小零件的拾取、搬运及装配过程中对微小零件的自动锁紧。柔性单元、机械臂单元及夹钳锁紧单元通过协同配合实现微小零件的自动装配。本发明所涉及的锁紧装置，柔性锁紧对于装配过程中产生的不均衡锁紧力具有一定的缓冲和平衡作用，从而对微小零件自身及装配后零件相对位姿的保持起到一定的保护作用；自动锁紧避免了人工干预，实现了全自动化装配，提高了装配效率，适用于批量化、自动化生产线。
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公开(公告)号：CN111843412B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010596911.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出了一种改进的用于微小零件自动装配的锁紧装置及方法，属于精密装配技术领域。改进的锁紧装置由机械臂单元、夹钳锁紧单元、装配夹具组成；机械臂单元包括换接本体和工具侧，换接本体通过工具侧夹持夹钳锁紧单元，夹钳锁紧单元与装配夹具在机械臂单元作用下相互配合完成微小零件自动装配过程中的锁紧任务。将夹钳锁紧单元导向轴随机械臂单元缓慢上移释放其两侧弹簧力的策略更改为通过工具侧左、右移动定位块先对夹钳锁紧单元进行压紧，然后借助工具侧气缸释放其两侧弹簧力。改进的方法避免了夹钳锁紧单元释放弹簧力过程中由于两侧力不均衡对装配精度造成的扰动，极大降低了装配不确定性，提高了装配精度及效率，适用于全自动化场合。
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公开(公告)号：CN111055098B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911362164.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，提出一种用于不同微小零件自动装配的中空式换接装置及方法。中空式设计避免了换接装置中心轴线与视觉系统光轴的偏置，使整体结构更加紧凑。该装置包括换接本体与工具侧，换接本体上均布有失电型电磁铁，通过控制其失、得电完成工具侧的拾取与释放，具备断电保护作用。工具侧可根据微小零件特点配置不同形式的工具头，从而实现不同微小零件的装配。换接装置可实现电路、气路模块的自动换接，为工具头提供必要的能源供给。电路模块采用pogopin连接器，可按需配置；气路模块包括自动调心单元和密封单元，可实现正、负压气体的传递。本发明极大提高了系统的柔性，适用于多品种、小批量微小零件的精密装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111843412A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010596911.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出了一种改进的用于微小零件自动装配的锁紧装置及方法，属于精密装配技术领域。改进的锁紧装置由机械臂单元、夹钳锁紧单元、装配夹具组成；机械臂单元包括换接本体和工具侧，换接本体通过工具侧夹持夹钳锁紧单元，夹钳锁紧单元与装配夹具在机械臂单元作用下相互配合完成微小零件自动装配过程中的锁紧任务。将夹钳锁紧单元导向轴随机械臂单元缓慢上移释放其两侧弹簧力的策略更改为通过工具侧左、右移动定位块先对夹钳锁紧单元进行压紧，然后借助工具侧气缸释放其两侧弹簧力。改进的方法避免了夹钳锁紧单元释放弹簧力过程中由于两侧力不均衡对装配精度造成的扰动，极大降低了装配不确定性，提高了装配精度及效率，适用于全自动化场合。
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公开(公告)号：CN108581469A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810466445.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B23P21/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，提出了一种用于微小零件自动装配的锁紧装置及装配方法。该套装置由柔性单元、机械臂单元、夹钳锁紧单元组成；柔性单元与夹钳锁紧单元主要用于微小零件装配后的柔性锁紧；机械臂单元与夹钳锁紧单元通过自动换接实现对微小零件的拾取、搬运及装配过程中对微小零件的自动锁紧。柔性单元、机械臂单元及夹钳锁紧单元通过协同配合实现微小零件的自动装配。本发明所涉及的锁紧装置，柔性锁紧对于装配过程中产生的不均衡锁紧力具有一定的缓冲和平衡作用，从而对微小零件自身及装配后零件相对位姿的保持起到一定的保护作用；自动锁紧避免了人工干预，实现了全自动化装配，提高了装配效率，适用于批量化、自动化生产线。
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公开(公告)号：CN108673473B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810601609.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种柔性机械臂结构，属于精密装配技术领域。该柔性机械臂结构包括柔性单元、夹钳单元和力传感器单元；柔性单元通过两组平行弹簧片传力结构，在作业时起到缓冲保护的作用，并保证力传感器受力时产生上下平行微位移；夹钳单元主要用于拾取、搬运和装配不同形状、尺寸的微小零件；力传感器单元用于在机械臂操作时提供接触力的反馈信息。本发明所涉及的机械臂，具有柔性单元，能够缓冲机械臂作业时受到的反作用力，同时在作业状态和非作业状态下都具有较高的刚度，提高了末端执行器的精度。
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公开(公告)号：CN107144251B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710445213.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 用于气浮转子陀螺仪动压马达间隙测量的自动施力装置及方法，属于航天惯性器件精密检测技术领域。该自动施力装置包括三轴精密位移平台、控制回路、力传感器安装板、动压马达、左右两侧固定装置、平板、中间夹持装置；三轴精密位移平台安装在平板上，三个精密位移平台在运动方向上两两垂直，构成笛卡尔直角坐标系，两侧固定装置用于固定中间夹持装置，中间夹持装置中通过闭合夹指体实现对动压马达的夹紧。该自动施力装置用于测量气浮转子陀螺仪动压马达间隙的方法，包括两端固定及中间夹紧、自动调心、自动施力。本发明可以实现力的连续可控加载，并基于本装置实现被测件的自动调心。
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公开(公告)号：CN108673473A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810601609.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种柔性机械臂结构，属于精密装配技术领域。该柔性机械臂结构包括柔性单元、夹钳单元和力传感器单元；柔性单元通过两组平行弹簧片传力结构，在作业时起到缓冲保护的作用，并保证力传感器受力时产生上下平行微位移；夹钳单元主要用于拾取、搬运和装配不同形状、尺寸的微小零件；力传感器单元用于在机械臂操作时提供接触力的反馈信息。本发明所涉及的机械臂，具有柔性单元，能够缓冲机械臂作业时受到的反作用力，同时在作业状态和非作业状态下都具有较高的刚度，提高了末端执行器的精度。
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