公开(公告)号：CN115457335A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211278374.0

申请日：2022-10-19

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 马艳华 ,  张心宇 ,  李雪松 ,  李伟明 ,  董昕元

IPC: G06V10/764 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明属于三维目标检测技术领域，公开了一种基于改进SECOND网络的点云目标检测方法。本方法首先将原始点云数据进行裁剪和划分，将整张点云图区域划分为有着相同大小的体素；然后，使用一种考虑了体素内部空间位置关系的体素特征编码器，将体素中的所有点的特征编码为一个张量作为该体素的特征；随后，通过稀疏卷积和使用ResNeXt模块增强了特征提取能力的骨干网络实现提取特征；最后，将送入多检测头的检测网络，得到预测检测结果。通过本发明设计的基于改进SECOND网络的道路目标检测方法，可以解决点云目标中难例检测的效果不佳问题，大大提升了检测的准确率，为基于激光雷达的三维点云目标检测领域发展提供技术支撑。