公开(公告)号：CN105500337B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201610066996.5

申请日：2016-01-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴振宇 ,  安禹臣 ,  冯林 ,  李航

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，一种综合管廊巡检机器人，主要包括金属轮、电机、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫、油封端盖、电机固定板橡胶垫、中间箱体连接板及机器人整体电路，所述电机通过螺丝与减速箱连接，所述减速箱、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫和油封端盖通过螺丝螺母依次连接，所述油封端盖通过紧配合与油封连接，所述金属轮通过紧配合与减速箱输出轴连接。本发明使用无线网桥作为通讯方式，极大提高了机器人在综合管廊内部的通讯距离。使用了多种气体传感器，可以实时监测综合管廊内部各种气体浓度，对工作人员进入电缆隧道维修提供了安全保障。另外，本发明采用低延迟摄像头，保证操作人员的实时操作能力，提高可操纵性，防止意外事故的发生。

公开(公告)号：CN105730537A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610066972.X

申请日：2016-01-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴振宇 ,  安禹臣 ,  李胜铭 ,  冯林

IPC: B62D57/02 ,  B25J9/18

CPC classification number: B62D57/02 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，一种异形轮式结构的全地形机器人，包括第1、2、3、4异形轮、机器人框架、减速箱及无刷电机，它还包括电路系统及电池，所述第1、2、3、4机器人框架依次固定连接成一体结构，所述第1、2异形轮分别安装在第2机器人框架上，所述第3、4异形轮分别安装在第4机器人框架上，所述第1、2减速箱分别通过螺母与第2机器人框架固定连接，所述第3、4减速箱分别通过螺母与第4机器人框架固定连接，所述第1、2、3、4无刷电机通过螺丝分别与第1、2、3、4减速箱固定连接，所述第1、2、3、4异形轮通过紧配合分别与第1、2、3、4减速箱输出轴固定在一起。本发明采用新型异形轮，提高了机器人的前进速度和连续翻越障碍能力；另外，减少电机数量，降低了机器人的重量、体积及成本。

公开(公告)号：CN105500337A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201610066996.5

申请日：2016-01-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴振宇 ,  安禹臣 ,  冯林 ,  李航

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/023

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，一种综合管廊巡检机器人，主要包括金属轮、电机、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫、油封端盖、电机固定板橡胶垫、中间箱体连接板及机器人整体电路，所述电机通过螺丝与减速箱连接，所述减速箱、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫和油封端盖通过螺丝螺母依次连接，所述油封端盖通过紧配合与油封连接，所述金属轮通过紧配合与减速箱输出轴连接。本发明使用无线网桥作为通讯方式，极大提高了机器人在综合管廊内部的通讯距离。使用了多种气体传感器，可以实时监测综合管廊内部各种气体浓度，对工作人员进入电缆隧道维修提供了安全保障。另外，本发明采用低延迟摄像头，保证操作人员的实时操作能力，提高可操纵性，防止意外事故的发生。