公开(公告)号：CN114888832A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210479411.8

申请日：2022-05-05

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 刘兵 ,  王刚 ,  樊哲良 ,  周兴博 ,  王铭鹤

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种腱绳欠驱动仿人多指灵巧手装置，属于仿生机器人技术领域。包括拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌底座、手掌盖板和手掌理线器。其中，五个手指和手掌之间的相对位置模仿人手各手指和手掌的相对位置；中指与食指结构、尺寸均相同，中指与手掌骨架固接，连接方式同食指一致；小拇指与无名指结构、尺寸均相同，小拇指与手掌骨架固接，连接方式同无名指一致。仿人多指灵巧手装置的欠驱动形式使得结构整体简洁高效，机械特性能够使得手指自动适应物体的形状，具备很好的形状自适应性、良好的抗外界冲击柔性；可以使质量大的驱动器远离末端执行机构，通过合理排布减轻末端执行器的惯量，提升动态性能；符合仿生学设计的背景和要求。

公开(公告)号：CN114888832B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202210479411.8

申请日：2022-05-05

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 刘兵 ,  王刚 ,  樊哲良 ,  周兴博 ,  王铭鹤

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种腱绳欠驱动仿人多指灵巧手装置，属于仿生机器人技术领域。包括拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌底座、手掌盖板和手掌理线器。其中，五个手指和手掌之间的相对位置模仿人手各手指和手掌的相对位置；中指与食指结构、尺寸均相同，中指与手掌骨架固接，连接方式同食指一致；小拇指与无名指结构、尺寸均相同，小拇指与手掌骨架固接，连接方式同无名指一致。仿人多指灵巧手装置的欠驱动形式使得结构整体简洁高效，机械特性能够使得手指自动适应物体的形状，具备很好的形状自适应性、良好的抗外界冲击柔性；可以使质量大的驱动器远离末端执行机构，通过合理排布减轻末端执行器的惯量，提升动态性能；符合仿生学设计的背景和要求。