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公开(公告)号：CN114419341B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210067935.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习改进的卷积神经网络图像识别方法，包括构建原始图像集，利用显著性检测方法对原始图像集进行提取，获得显著区域图像集；利用显著区域图像集构造过滤器集；利用迁移学习方法构建卷积神经网络训练模型，并对卷积神经网络进行训练；利用训练后的卷积神经网络和过滤器集识别显著区域图像集，获得图像深度特征。本发明通过显著性检测，有效地去除图片背景的影响，抑制干扰区域的信息，并使用迁移学习方法，只需对原始训练模型的参数进行微调，即可应用于特定区域的图像识别，既可以减少训练所需的数据量，也消除了卷积神经网络在参数计算方面的不足，节省训练时间，提高了算法的图像识别性能。
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公开(公告)号：CN114580296A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210238923.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生物启发的在线重构模糊系统的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构造船舶的生物启发模型；步骤2、获取当前船舶的速度估计信息；步骤3、获得在线构造模糊系统；步骤4、制定在线构造策略；步骤5、使用在线构造策略，对在线构造模糊系统的结构进行调整。本发明中的模糊系统，通过可以对模糊集进行匹配、增加、删除和合并的机制，所提出的在线构造策略能够动态调整模糊系统的结构，在保证模糊规则数量充分性的同时还可以使其尽可能的精简。因此，在构造模糊系统时可有效放宽对模糊规则的数目和模糊系统结构的先验知识的依赖。在线构造策略可以在保证效果的同时更加精炼，提高了实时性且更利于算法实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578819A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210195126.3
申请日：2022-03-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。本发明解决了船舶不能按照原先编队的目标轨迹前进的问题，提高无人艇在航行时的安全性，有效的预防了船舶的避碰。
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公开(公告)号：CN114419341A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210067935.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习改进的卷积神经网络图像识别方法，包括构建原始图像集，利用显著性检测方法对原始图像集进行提取，获得显著区域图像集；利用显著区域图像集构造过滤器集；利用迁移学习方法构建卷积神经网络训练模型，并对卷积神经网络进行训练；利用训练后的卷积神经网络和过滤器集识别显著区域图像集，获得图像深度特征。本发明通过显著性检测，有效地去除图片背景的影响，抑制干扰区域的信息，并使用迁移学习方法，只需对原始训练模型的参数进行微调，即可应用于特定区域的图像识别，既可以减少训练所需的数据量，也消除了卷积神经网络在参数计算方面的不足，节省训练时间，提高了算法的图像识别性能。
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公开(公告)号：CN114397821A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210060294.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的多水面船分布式编队的鲁棒控制方法，包括：S1：建立船舶编队系统中船舶的运动学模型和船舶的动力学模型；S2：建立三阶非线性状态扩张状态观测器；S3：建立基于有限时间控制方法的预设性能函数；S4：设计船舶编队系统的鲁棒控制律。本发明能够使系统能够在复杂海况的环境下保持良好的性能，摆脱了传统控制方法依赖于精确数学模型的局限性。同时本发明结合有限时间控制方法的特性设计一种新型的预设性能函数以约束系统误差，通过改变收敛时间的值可以减少船舶队形形成的时间，在一定程度上提高了系统的工作效率和动态性能。
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公开(公告)号：CN114397821B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210060294.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的多水面船分布式编队的鲁棒控制方法，包括：S1：建立船舶编队系统中船舶的运动学模型和船舶的动力学模型；S2：建立三阶非线性状态扩张状态观测器；S3：建立基于有限时间控制方法的预设性能函数；S4：设计船舶编队系统的鲁棒控制律。本发明能够使系统能够在复杂海况的环境下保持良好的性能，摆脱了传统控制方法依赖于精确数学模型的局限性。同时本发明结合有限时间控制方法的特性设计一种新型的预设性能函数以约束系统误差，通过改变收敛时间的值可以减少船舶队形形成的时间，在一定程度上提高了系统的工作效率和动态性能。
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公开(公告)号：CN114578819B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210195126.3
申请日：2022-03-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。本发明解决了船舶不能按照原先编队的目标轨迹前进的问题，提高无人艇在航行时的安全性，有效的预防了船舶的避碰。
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