公开(公告)号：CN118155457A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410313558.9

申请日：2024-03-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 倪生科 ,  赵志垒 ,  陈千荣 ,  韩庆 ,  王欣

IPC: G08G3/02 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/2131 ,  G06F18/21 ,  G06F18/2411

Abstract: 本发明一种异步延迟特征下的多目标决策船协同避碰决策方法，包括以下步骤：定义距离和时间尺度因子概念，借助避碰四阶段理论模型、圆形船舶领域模型以及高斯拟合，实现对船舶间碰撞危险的定量评估；基于密度聚类方法，提出膨胀邻域和修正邻域的计算方法，实现对会遇船舶的相关性聚类分析；构建船舶边际函数，计算会遇船舶对当前局面形成的效用水平‑沙普利值，确定族内船舶避碰行动顺序，实现对同一聚类簇中船舶避让优先级的划分；通过速度障碍法和良好船艺要求确定让路船的实际可航区域；将多船避碰决策过程按时间顺序分成若干相互联系的阶段，通过加入自延迟项方法，对船舶协同避碰决策过程进行建模。