公开(公告)号：CN107102544A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710297184.6

申请日：2017-04-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  吕帅林 ,  余明裕 ,  刘忠忠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的全局有限时间航迹跟踪控制方法，具有如下步骤：建立表示当前船舶运动特性的水面船舶运动方程和期望船舶航向模型，所述水面船舶运动方程中带有转置矩阵R(ψ)；经过坐标转换，将所述水面船舶运动方程和期望船舶航向模型转换成标准二阶非线性控制系统；分析得到二阶非线性控制系统中的误差系统；给出有限时间航迹控制律和对应的扰动观测器，完成航迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN207763841U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201820084333.0

申请日：2018-01-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 罗鹏 ,  刘忠忠 ,  王逸婷 ,  程世超 ,  王佳成 ,  袁凯鹏 ,  吕帅林

IPC: G01K7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于单片机和GUI的船舶机舱无线温度监测报警系统，包括设置在轮机机舱内对其内部的温度信息进行实时监测的监测单元，接收所述监测单元传送的数据信息且对机舱内温度进行实时动态显示与监测的监控终端；所述监测单元包括对轮机机舱内的温度进行实时采集的温度传感器，所述温度传感器将检测到的温度数据实时传送至发射单元，所述发射单元的输出端与无线发射模块和液晶显示器相连接；所述监控终端包括与所述无线发射模块进行无线数据通信的无线接收模块，所述无线接收模块与接收单元相连接，所述接收单元的输出端与蜂鸣器报警装置、GUI上位机和液晶显示单元相连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利