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公开(公告)号：CN105074600B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201380073566.0
申请日：2013-11-28
Applicant: 夏普株式会社
CPC classification number: G05D1/0248 , A47L2201/04 , G01B11/14 , G01B11/24 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G09B29/106 , Y10S901/01
Abstract: 作为自主移动系统的清扫机器人(1)，将由朝向斜前下方配置的距离图像传感器(20)测量而得到的3维坐标数据进行坐标变换，生成地面基准的3维坐标数据。对该数据根据距离地面(F)的高度辨别台阶或障碍物等并进行标签附加，作成从清扫机器人主体的正上方观看的俯视图图像数据。仅在扫描俯视图图像数据、标签按特定的顺序排列的情况下，实施将未确定区域置换为台阶的处理。由此，能校正由于死角而产生的台阶的边缘的位置偏差，准确地掌握台阶位置。
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公开(公告)号：CN105074600A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201380073566.0
申请日：2013-11-28
Applicant: 夏普株式会社
CPC classification number: G05D1/0248 , A47L2201/04 , G01B11/14 , G01B11/24 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G09B29/106 , Y10S901/01
Abstract: 作为自主移动系统的清扫机器人(1)，将由朝向斜前下方配置的距离图像传感器(20)测量而得到的3维坐标数据进行坐标变换，生成地面基准的3维坐标数据。对该数据根据距离地面(F)的高度辨别台阶或障碍物等并进行标签附加，作成从清扫机器人主体的正上方观看的俯视图图像数据。仅在扫描俯视图图像数据、标签按特定的顺序排列的情况下，实施将未确定区域置换为台阶的处理。由此，能校正由于死角而产生的台阶的边缘的位置偏差，准确地掌握台阶位置。
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