公开(公告)号：CN116301024A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310047929.9

申请日：2023-01-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 侯嘉良 ,  高飞 ,  甘中学 ,  管宇翔 ,  潘能 ,  汪哲培 ,  纪佳林

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质，涉及无人机导航领域，方法包括判断是否出现轨迹切换条件；当出现所述轨迹切换条件时，获取无人机当前运动速度；从运动原语库选取满足预设条件的目标轨迹，并由当前轨迹切换至所述目标轨迹。本发明运动原语库中的轨迹是通过以路径消耗时间最短为目标，以末端速度为零以及无人机速度、加速度限制区间为约束，确定得到的，控制无人机沿上述轨迹前进，可以最短的时间到达目的地。此外，设置的预设条件包括：起始速度与所述当前运动速度相同，朝向代价最小，以及通过障碍物安全检测，将当前轨迹切换为满足上述预设条件的轨迹，可在保证安全的情况下以最小代价达到目的地。

公开(公告)号：CN115105036A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210683631.2

申请日：2022-06-16

Applicant: 复旦大学附属中山医院

Inventor： 罗竞超 ,  罗哲 ,  屠国伟 ,  高飞

IPC: A61B5/0205 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  A61B5/145

Abstract: 本发明提供了一种主动脉夹层识别模型的构建方法、装置及电子设备，涉及主动脉夹层识别技术领域，包括将训练对象的四肢肢端脉搏血氧波形与标准脉搏血氧波形进行比对，得到波形差异比对结果；基于训练对象的四肢肢端脉搏血氧波形分别确定四肢肢端脉搏血氧波形的振幅和血流到达时间；基于训练对象的四肢肢端脉搏血氧波形得到四肢相互之间的关联因素；将训练对象的四肢肢端脉搏血氧波形进行时域转换，得到周期特征描述指数；基于波形差异比对结果、四肢肢端脉搏血氧波形的振幅、四肢肢端脉搏血氧波形的血流到达时间、四肢相互之间的关联因素和周期特征描述指数构建主动脉夹层识别模型。本申请能够提供一种无创伤而快速的主动脉夹层识别模型。