公开(公告)号：CN116071721A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310166744.X

申请日：2023-02-27

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张力 ,  徐升华 ,  聂铭 ,  蔡信岳 ,  徐航

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer的高精地图实时预测方法，包括：从多个视角相机中获取多个包含道路类别的图像数据、以及每个图像数据所对应的相机内外参数以及自车的标定参数，利用矩阵乘法获取每个图像数据对应的投影矩阵，并对所有图像数据进行预处理，以得到预处理后的多个图像数据；将预处理后的所有图像数据、以及每个图像数据所对应的投影矩阵输入预先训练好的高精地图实时预测模型中，以得到每个道路类别对应的预测结果；使用点非极大值抑制方法对每个道路类别对应的分割图进行处理，以得到所有道路类别对应的关键点集合，对每个道路类别对应的关键点集合、以及该道路类别对应的偏移图和距离图进行解码处理，以得到解码后的检测结果。