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公开(公告)号：CN113995941B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202010740017.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。
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公开(公告)号：CN103190964A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310118116.0
申请日：2013-04-07
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明提供一种易塑型折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、第一股骨隧道编织部（41）、第三关节内自由纤维部（5）、第二股骨隧道编织部（42）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）。本发明的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时，增强人工韧带的固定且增加人工韧带与骨隧道的接触面积，从而促进人工韧带与骨道的愈合，且结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN113712666B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN113995941A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010740017.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。
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公开(公告)号：CN113712666A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102871775B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210417767.5
申请日：2012-10-26
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明提供一种折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、股骨隧道编织部（4）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）本发明专利的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时，增强人工韧带的固定且增加人工韧带与骨隧道的接触面积，从而促进人工韧带与骨道的愈合，且结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN103830020B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410083233.2
申请日：2014-03-07
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明提供一种中空管带状可折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接构成带状体的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、第一股骨隧道编织部（41）、第三关节内自由纤维部（5）、第二股骨隧道编织部（42）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）。本发明专利的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时：1).增强人工韧带的固定强度；2).增加人工韧带与骨隧道的接触面积；3).带状韧带中可以进行肌腱或骨质的填充，从而促进人工韧带与骨道的愈合，结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN103830020A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410083233.2
申请日：2014-03-07
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明提供一种中空管带状可折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接构成带状体的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、第一股骨隧道编织部（41）、第三关节内自由纤维部（5）、第二股骨隧道编织部（42）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）。本发明的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时：1).增强人工韧带的固定强度；2).增加人工韧带与骨隧道的接触面积；3).带状韧带中可以进行肌腱或骨质的填充，从而促进人工韧带与骨道的愈合，结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN102871775A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210417767.5
申请日：2012-10-26
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明提供一种折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、股骨隧道编织部（4）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）本发明专利的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时，增强人工韧带的固定且增加人工韧带与骨隧道的接触面积，从而促进人工韧带与骨道的愈合，且结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN203953876U
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201420104657.8
申请日：2014-03-07
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61F2/08
Abstract: 本实用新型提供一种中空管带状可折叠悬吊式人工韧带，包括依次连接构成带状体的第一牵引线部（11）、第一胫骨隧道编织部（21）、第一关节内自由纤维部（31）、第一股骨隧道编织部（41）、第三关节内自由纤维部（5）、第二股骨隧道编织部（42）、第二关节内自由纤维部（32）、第二胫骨隧道编织部（22）、以及第二牵引线部（12）。本实用新型专利的有益效果是，可在使用人工韧带重建人前交叉韧带时：1).增强人工韧带的固定强度；2).增加人工韧带与骨隧道的接触面积；3).带状韧带中可以进行肌腱或骨质的填充，从而促进人工韧带与骨道的愈合，结构简单，使用方便。
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