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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112842861A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011540055.3
申请日：2020-12-23
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多种感觉刺激运动反馈的脑机接口康复训练方法，适用于具有严重运动功能障碍的脑卒中患者，帮助患者进行主动康复训练；患者佩戴电极帽与多种感觉刺激舒缩水球手套，连接计算机、脑电采集器、手套控制器；计算机首先采集EEG信号进行预处理，特征提取，模式识别，判断患者上肢运动意图，计算机将运动意图转化为控制信号并传递至手套控制器，以带动患者手部完成相关训练任务。本发明具有多种感觉刺激运动反馈、实时在线康复训练等优点，多种感觉刺激舒缩水球手套可以充分刺激患者手部进行运动反馈，使用脑机接口，形成神经与运动的闭环，实现没有医生陪伴的神经康复训练。
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公开(公告)号：CN113995940A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010738430.9
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。
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公开(公告)号：CN113995940B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010738430.9
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。
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公开(公告)号：CN113712666B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN113712666A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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