公开(公告)号：CN118274817A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410356416.0

申请日：2024-03-27

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王军华 ,  方祎 ,  王鼎 ,  林佳航 ,  胡凯 ,  刘志达

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种在线时空标定的单目全景视觉惯性联合初始化系统。对于全景图像序列以及IMU数据进行预处理。为传感器建立增量运动补偿模型。通过相机‑IMU之间的旋转约束求解相邻两帧之间的若干项旋转外参。将该若干项旋转外参作为最小二乘方程的输入信息，输出陀螺仪偏置与相机‑IMU之间的时间延迟。利用陀螺仪偏置量更新IMU预积分项，进而优化相机‑IMU旋转外参。利用相机‑IMU之间的旋转、平移约束以及IMU预积分的位置与速度方程，求解相机‑IMU平移外参。在考虑加速度计偏置的情况下，进一步优化相机‑IMU平移外参。在后端联合优化相机‑IMU状态变量与时空外参。该系统对于标定参数进行估计，且在后端优化，有效增强了单目全景视觉惯性SLAM系统的效率、鲁棒性与精度。